龙场悟道悟出了心学的逻辑基础
在王阳明整个心学的结构中，心即理是阳明心学全部思想得以建立的基础，是阳明心学的逻辑起点。
理学发展
理学是中国历史上历史悠久，规模最大，思想成果最丰富的一次思想文化运动，这次思想文化运动的起点在唐代韩愈——道统问题，在唐代佛教过度繁荣，整个国家的各个阶层都大谈佛教，但是，我们中国是有一个独特的圣人传统的，我们原有自身文化传统的，面对佛教的巨大挑战，这使韩愈深深的感到本土文化传统的忧虑，因此他提出的道统问题，韩愈反佛，将佛教视为异端，对佛教的三大政策：焚其书，庐其居，人其人，韩愈坚决的排斥佛教，但是，这并没有改变唐代的思想格局。
到了北宋，北宋五子基于反佛和振兴本土文化的基础之上，他们有了不同的做法，他们深度的去研究佛教，领会了佛教，明白佛教的原理，汲取佛教的精髓，在这个基础上，重新追溯先秦儒家文本，对先秦文本进行重新解释，对儒家思想进行重新建构。
从这个意义上说，理学也是对儒家思想的一种重建，比如：先秦的儒家思想里面包含的不是很显明的某些观点，在宋明的理学家那里这些观点就变得非常突出。理学可以这么认为：以儒家为典范的中国本土文化面临着佛教思想的巨大冲击之下，儒家思想开始实现的自我更新，理学在对儒家思想重建的过程中汲取了佛教，道教等很多思想的精髓，甚至在形式上都借鉴了佛教和道教，比如：静坐。
朱熹基本循沿程颐的思想，认为理是最高范畴，理有一本之理和分殊之理，我们要通过学习而成为圣人，最根本的问题是对于一本之理有终极体认，这样才有可能优入圣域。
陆九渊也认为理是最高范畴，理就是道，但是他认为理不在那里，理在我心里，所以他提出的命题是心即理，圣人之学心学也，只要反观内省，明白自己的心，就是最高实在本身。
二者差别在于：关于最高实在本身存在性的终极预设不同。因为这个预设不同，导致在如何实现终极实在的逻辑行程上发生了差别。
心即理
王阳明的心即理起源
（一）守仁格竹
王阳明十八岁时，与夫人诸氏返回余姚，船过广信，王阳明拜谒娄谅，娄谅向他讲授朱熹的“格物致知”之学，王阳明甚喜，之后他遍读朱熹的著作，思考宋儒所谓“物有表里精粗，一草一木皆具至理”的学说，为了实践朱熹的“格物致知”，有一次他下决心穷竹之理，“格”了七天七夜的竹子，什么都没有发现，人却因此病倒，从此，王阳明对朱熹的“格物”学说产生了极大的怀疑。
（二）龙场悟道
明武宗正德元年（1506年）冬，宦官刘瑾擅政，并逮捕南京给事中御史戴铣等二十余人，王阳明上疏论救，而触怒刘瑾，被杖四十，谪贬至贵州龙场（贵阳西北七十里，修文县治）当龙场驿栈驿丞。
龙场在当时还是未开化的地区，王阳明的生命面临着死亡的巨大的威胁，生活处于极度的艰难困苦之中，财富名利在这种环境下皆淡化而去，唯有生死一念还横亘在心中，就在这样的环境下，王阳明不断的给自己提问：如果圣人身处此种环境该怎么做呢？这种提问实际上已经是在转换心态，实现心灵境界的转换，已经将自己当成是圣人了，这个问题的不断提问，不断思索，使得王阳明产生了思想的飞跃，他突然意识到：圣人之道，吾性自足，向之求理于事物者误也。王阳明认为：我们每一个人的心中原本就具备圣人的品质，问题仅仅在于自己是否愿意而已，我的心灵境界的升华就意味着我的世界的改变。龙场悟道就是关于心即理的体悟。
吾性自足
心即理的含义
心是指心之本体，心学的心不是人体那一团血肉，不是指推动血液循环的心脏器官，否则已死的人，他的心脏器官还在，但是他不能够视、听、言、动了。你的心，就是指那个能够主宰视、听、言、动的东西，是我们的精神，是我们的意志，心的本体就是“至善”。
理是指天理，也就是道，是宇宙最高原理，天理不为尧存不为桀亡，没有存亡加减，天理是永恒存在的，天理既能生物，又能统辖万物，它包含自然现象和社会现象的法则、原则、标准，它又是至善的。
心即理：圣人之道，吾性自足，向之求理于外者误也。理在心上，心外无理，理在心上求，也就是说宇宙的最高原理和我们人本身的本质是纯然一致的，本心是宇宙最高原理在人本身的实在状态。
心即理的理论意义
心即理肯定了人的本质和天道的本质是同一的，这就为人的现实生活转进于圣人的境界提供了理论前提，心即理在王阳明整个心学全部思想得以建立的基础，是阳明心学的逻辑起点。
陆王心即理
心即理是陆九渊提出的，但是对于心即理的意思来说，王阳明的心即理和陆九渊心即理没有区别，但是，用王阳明的话说：（陆九渊的心即理）大段也是，只是粗了。王阳明的意思是陆九渊的心即理大体是正确的，只是粗糙了。因为陆九渊只讲到了心放之四海而皆准，圣人同此心，同此理，并没有对心即理这个观点本身展开细致的论述，更没有对心即理展开一个实践的系统，也就是缺乏功夫论，而王阳明的心即理的功夫论系统非常完整，而且并不停留在心即理的论述，后来把它发展成为良知学说，相比陆九渊，王阳明的心即理要完善的多，系统的多。
个人认为：王阳明的心即理并非是继承陆九渊的心即理，虽然二者无本质差别，但是王阳明的心即理是他自身在身处绝境之中体悟出来的，是冲破朱熹理学而顿悟出来的。