FANUC机器人附加轴硬件学习（8）
FANUC 机器人附加轴介绍
今天给大家分享的是FANUC 机器人附加轴信息。附加轴的主要类型有以下几类：1.一轴标准变位机，就是带一个附加外部轴。2.两轴标准变位机 3.导轨+双轴变位机 4.水中或高温环境双机+一轴定位+两轴变位 。
添加外部轴需要添加的硬件
添加外部轴需要添加的硬件
2.伺服电机：电机的选型需要根据用户的负载大小进行力学计算。常用的伺服电机αiF系列，αiS系列，按轴承类型来分有斜齿，直齿和带键直齿三种类型
添加外部轴需要添加的硬件
3.抱闸单元：当运转时遇到急停或者断电时，外部轴需要安全保护和精确定位等等，就需要给电机一个与转动方向相反的转矩使它迅速停转，简单的说，这就是抱闸，抱闸单元就是给外部电机提供抱闸功能的一个模块。每个抱闸单元上面有两个抱闸号，每一个抱闸号有两个抱闸口，每一个抱闸口可以控制一个电机
电池单元
4.电池单元：是给外部轴编码器供电的一种装置，电池电压为6V（一号干电池，共四节）。标准的变位机的机械装置里已包括该装置，故不需要追加电池单元
光纤的连接顺序
5.主板：在主板的轴卡上有两个光纤口，COP10A-1和COP10A-2，光纤以轴卡的A1光纤口为起点，依次连入机器人六轴放大器，外部轴放大器。在连接过程中，遵循“B进A出”的规则，即光纤从放大器的COP10B 进，从放大器COP10A出,依次进行连接
放大器编号设定
放大器的编号按照光纤连接顺序依次进行编号，FSSB1 上的第一个机器人的放大器编号为1，第二个放大器编号为2，依次进行类推，FSSB2 上的第一个放大器编号接着FSSB1 上的最后一个编号继续进行依次类推
起始轴设定
起始轴的轴号设定与光纤连接顺序密切相关，需要遵循以下规则:
1、FSSB 1 有效的起始轴编号7~16， FSSB 2 有效的起始轴编号*~24
2、FSSB 第 2 路径的硬件开始轴编号的下限，根据连接在 FSSB 第 1 路径的轴数而不同。
a 连接于 FSSB 第 1 路径的轴数为 4 的倍数的情形：
*=连接于 FSSB 第 1 路径的轴数+1
b连接于 FSSB 第 1 路径的轴数不是 4 的倍数的情形：
*=比连接于 FSSB 第 1 路径的轴数大，且最靠近4的倍数+1
实例
以上就是FANUC 机器人附加轴介绍