国内外四足机器人研究团队一览—

作者近期在梳理国内研究四足机器人的高校和科研院所，脑海中涌现出许多优秀的团队和机器人作品，部分团队因为种种原因逐渐淡出这个领域，不论怎样，都要感谢他们对中国足式机器人领域的发展做出的贡献。由于无法追踪谁先谁后，团队的出场顺序不分先后，全凭机缘

浙江大学智能系统与控制研究所机器人实验室

成员：熊蓉、朱秋国等

网站：http://www.cse.zju.edu.cn/redir.php?catalog_id=31151

团队在腿足式机器人领域研究颇深，2008-2011年，在863重点课题的支持下，研制了“悟空”双足机器人，从12年开始研究跑跳的足式机器人，并于2017年发布了“赤兔”四足机器人，并在NIWEEK 2017 Engineering Impact Awards（美国国家仪器公司工程影响力年度大奖）颁奖典礼上，荣获NI Global Student Design Showcase Winner（美国国家仪器公司全球学生设计展示奖）。2018年2月公布了“白绝影”的demo，名声大噪，经历了“蓝绝影”和“黑绝影”，技术一流，成为国内外知名的四足研究团队，并孵化了杭州云深处科技这一专门从事四足机器人研究的科技公司。

浙大“赤兔”四足机器人

浙大“绝影”四足机器人

团队在复杂环境自主移动、动态伺服手眼系统、演示学习自主编程等领域均有较为突出的研究，也创新提出了检验四足机器人跳跃能力的“蹦床”平台。目前团队多项专利实现企业使用转让，形成变电站自主巡检机器人、自然导航工厂搬运机器人等机器人产品，在国家电网、华为、东芝等批量应用。

山东大学机器人研究中心

成员：李贻斌、荣学文、柴汇等

网站：http://www.sucro.org/

团队致力于智能机器人技术、工业机器人应用、智能空间技术、微小型机器人、机电一体化设备的研究、开发与应用。从2008年开始从单腿的变刚度控制开始研究，在2010年在液压驱动四足机器人研制方面取得了突破，成功研制了一台简易版的具有12个自由度的四足机器人实验样机SCalf-1，外接液压站，最高行走速度约为1.2m/s，是当时国内第一台实现高速Trot步态行走的液压驱动四足机器人，并在2013年完成第1期的验收，验收后国家高技术研究发展计划（863计划）给予了第二轮资助下，围绕四足机器人继续开展基础理论与关键技术的研究，在全方位移动控制、步态规划方法、动目标位置快速估计等方面取得了较好的研究成果，先后研制了SCalf-2、SCalf-3，为国内其他的单位的研究提供了一定的参考。孵化出山东优宝特智能机器人有限公司，产品有e-DOG、特种机械臂、YOBOGO等，并在教育机器人上布局一定的业务。

Scalf系列机器人

e-DOG和YOBOGO

北方车辆研究所兵器地面无人平台研发中心

成员：江磊等

无人平台研发中心是兵工集团唯一的地面无人平台领域专业研发机构，致力于推进装备的智能化、提升交通运输、工业制造、农耕作业和抢险救灾等民用方面的科学化、现代化。研制的山地四足仿生无人平台性能优越，可承载50kg，可以克服在30度的斜坡上行走，在“跨越险阻”陆上无人系统挑战赛上，无人平台研发中心的液压四足机器人多次获得比赛冠军。

201所四足机器人

北京交通大学张秀丽团队

仿生与智能机器人课题组（Bio-inspired & Intelligent Robot）

成员：张秀丽等

团队从2000年开始四足机器人的研究工作，主要研究：运动生物学测量及建模、机器人结构柔顺化设计和基于生物神经控制机理（CPG），著有《足式机器人生物控制方法与应用》，系统阐述了基于CPG的多自由度协调节律运动控制方法以及基于生物反射建模的自适应运动控制方法。先后研制了Bioshot、DCat-I-IV，其中具有可调刚度柔顺脊柱的四足奔跑机器人DCat II奔跑速度可达1.2m/s。

北交大四足机器人

哈尔滨工业大学李满天团队

成员：李满天、蒋振宇等

网站：http://homepage.hit.edu.cn/limantian

团队参与了国家863计划“高性能四足仿生机器人”主题项目，并制作出一款液压四足机器人，后来在其他经费支持下开展了类“豹”型机器人奔跃机理及自主行为优化研究、脊柱型四足机器人能量自循环及结构、运动参数优化研究、基于CPG的足式机器人运动控制研究，在结构设计、运动控制等方面取得不错的成果。目前团队和深圳航天科技创新研究院合作开展四足机器人研究。

哈工大四足机器人

上海交通大学高峰团队

成员：高峰、郭为忠等

网站：http://gf.sjtu.edu.cn/Default.aspx

团队主要从事并联机器人设计理论及其应用关键技术的研究，在机器人设计理论、新型机器人发明、新型并联构型装备研制具有鲜明特色和突出优势，并取得了丰硕成果。在国家863计划项目的支持下，研制出了电机液压复合驱动的四足小象机器人，负重100kg。此外团队开发的六足机器人在核电站紧急救灾、可以代替救援人员携带检测设备进入发生事故的地点，探测灾后环境，搬运救灾物资，清除障碍物以及灭火等作业任务。

上交四足机器人小象

上交六足机器人青骓

北京理工大学多个团队

王军政团队：团队的研究方向主要包括伺服运动驱动与控制、机器人控制、负载模拟与静动态试验。在国家863计划“高性能四足仿生机器人”主题项目的支持下，研究了液压四足机器人的柔顺控制、步态规划、环境实时感知等，并公布样机。后来创新地提出基于并联六自由度机构的电动轮足式机器人（北理哪吒BIT-NAZA），依靠自研的一体化电动缸，机器人可以实现灵活丰富的运动、大承载和良好的主动隔振效果。