小编最近安装使用了PreScan2021,参考文档，总结了一下2021的变化
1. Prescan NI升级。支持VeriStand 2020 R2：
- 支持新的VeriStand版本。VeriStand 2020 R2。
- 在NI PXI实时目标上启用了FMU支持。
- Prescan NI支持所有Prescan支持的MATLAB版本。
2. OpenSCENARIO DataModel API
- 支持的新功能：纵向距离功能
- 支持的新功能：跟随轨迹功能
- 支持的新位置类型：相对车道线位置
3. OpenSCENARIO
- 支持新的功能：纵向距离功能
- 支持的新条件：故事板元素状态
- 对于距离条件增加了纵向（S方向）距离支持
- 增加了对新车辆类型的支持。轿车、卡车、自行车。摩托车、拖车、半挂车、货车。
4. OpenDRIVE
- Prescan道路网络现在可以导出到OpenDRIVE。以下项目将被导出 以下项目可被导出：
- 增加了禁止将道路网移至靠近实验原点的选项。
- Prescan现在可以从OpenDRIVE导入电线杆和路灯
- 增加了在导入OpenDRIVE时忽略海拔和高度数据的选项。
5. Prescan 定义新物体格式
- 介绍Prescan 新物体格式。该格式是一种3D 类型，可通过Prescan Asset API创建和修改新的物体模型。使用Prescan 物体 API来创建和修改。
- Prescan Asset API在Python和MATLAB中可用。
6. Prescan 定义新物体 Blender 插件
- 介绍一个Blender插件，用于从Prescan新物体格式导入和导出。
7. 新曾模型
- 以下车型已被添加到Prescan中：
2. 软件优化
- 在Windows上，Prescan将其设置存储在%APPDATA%\Prescan\2021.1\prescan.ini文件中，而不是Windows注册表中。
- SIMCPP使用OSG相机图像缓冲器的性能改进
- 虚幻世界浏览器和虚幻PBC传感器的最大分辨率提高到了8192x8192
- Prescan现在支持在打开Aimsun GUI的情况下进行协同模拟，这样用户可以在Aimsun和Prescan中对Aimsun和Prescan车辆进行可视化。
- 道路DM的API现在也可以用Python和C++语言使用了。
- 最后使用的代码生成设置会被记住
- 在Prescan浏览器和虚幻世界浏览器中，文本注释将具有相似的字体大小。
- 在PrescanGUI中改进了虚幻PBC传感器配置界面，以显示非自定义摄像机模型的参数。
- 在Prescan Viewer中改进了对剪裁平面的处理，以便能够渲染更大的场景。
3. Prescan 2021.1.0中修复的问题
- 修正：仿真控制器有时无法连接到VeriStand目标。
- 改进了Prescan目标代码生成过程中的错误捕捉功能
- 修复了PathObjects、继承路径和道路子对象上的护栏和墙壁的无效数字ID。
- 修正了道路沥青的无效数字标识。
- 在虚幻PBC传感器和虚幻世界浏览器中删除了移动的汽车后面的阴影痕迹。
- 修正了当实验中没有道路时的不可见的线状放置标记。
- 修复了虚幻PBC传感器和虚幻世界查看器的PrescanGUI相机分配中的无边界选项，在实验运行时将导致无边界窗口。
- 屏幕空间的注释将在虚幻世界查看器中的正确位置呈现。
- 当实验中存在使用光学和传感器管道的传感器时，修正了不正确的图像分割传感器输出。
- PrescanGUI和Prescan Viewer之间的棋盘单元大小一致。
- 修正了使用物体的传感器连接点时的崩溃。
4. Prescan 2021.1.0的局限性
- 在使用MATLAB 2014b和2015aSP1时，当模拟过程中改变常量值时，ParkAssist方案可能会崩溃。
- 系统中存在的python 2.7可能会导致Prescan出现问题，在极端情况下会终止程序
- Prescan独立目标和Prescan实时目标不支持任何插件，但远程查看器除外。
- 由于技术上的困难，Prescan Real-Time没有在Concurrent和ETAS上测试。如果在这些平台上遇到任何非文件规定的错误，需联系当地支持。
- 在ETAS RTPC上使用Prescan Real-Time时，有一个已知的问题会零星地出现。如果想使用ETAS RTPC，需联系当地支持团队。
- 头灯HB和LB左/右迁移：
- 由两个独立的HB和LB取代
- 灯光GUI设置丢失
- VisuLightSources功能不再被支持，指示灯和刹车灯迁移到普通灯（非活动）。
- 不再支持VisuSeats功能。
- VisuSteer块已被两个连接块（SteeringWheel_pivot_Mux和Steering Column_pivot_Mux）所取代。
- VisuWheel将被WheelDisplacement_Mux取代，并增加了VelocityToWheelangle关节组块。
- VisuCabin功能仅适用于Actros 1851。
- 对于在Prescan 7.6.0和更低版本中创建的通用模型，灯光设置被重置。
- 在MATLAB中，当迁移包含Prescan 8.2.0之前的模型的实验时，连接的灯光位置和旋转可能会产生错误的结果。
- 在某些情况下，如果适用，MATLAB块DegreesToRadians已被添加到块输入中。
- VisuTrailerFrontAxle块被删除。
- 一些测试场景（ACC、AEBS、PPS）在使用某些硬件时不能正确响应。
- 鱼眼相机的视场在Prescan查看器中不能正确显示。
- 编辑现有的用户定义库元素是不可能的。解决办法是删除该元素，然后用所需的值重新创建它。
- 尽管许多NVIDIA和AMD的显卡已经被测试过，但并不是所有的显卡或显卡和视频驱动的组合都能被保证。请参考系统要求部分，了解Prescan Viewer正常运行的要求。
- Prescan不能在远程桌面设置中使用。
- PathEditor'（'PathObject'->'Object configuration...'）不支持编辑新的三维路径段。当需要编辑时，应首先将三维路径段转换为它们的二维对应物。注意：只有手动（"自由起草"）路径段才可以编辑路径段。
- 启用动力学的Prescan卡车的最大速度可能低于预期。
- 通过Prescan.CLI将3D道路转换为2D道路对路径、车道变化和3D应用不起作用。
- 在添加基于物理的相机时，Prescan GUI标签可以超出其正常比例。目前，如果窗口宽字体缩放被配置为150%（Control Panel/All Control Panel Items/Display），就会发生这种情况。它也可能发生在Windows 8系统的窗口模式的Prescan中。为了避免这种情况发生，在Windows 7中把窗口字体大小设置为默认值（100%）。在Windows 8中，Prescan GUI可以被配置为以 "禁用高DPI设置的显示缩放 "选项启动（Prescan GUI图标->右键单击
-> 属性 -> 兼容性），以解决这个问题。
- 如果在实验中复制粘贴一个路径和它的线条标记，复制的线条标记将不会被ALMS检测到。
在旧的显卡上使用中等或高质量的阴影可能会导致Prescan Viewer的不稳定。
- 如果在Prescan Viewer中遇到稳定性问题，请降低阴影质量。
- 在运行Demo和Test Scenario实验时，不要在Simulink中从 "正常 "模式切换到 "加速器 "模式。目前不支持这样做。
- 编译表中的一些块可能会重叠
- 以下执行器不能正常工作：
命名的通用模型功能相混淆），自动迁移是不可能的。需联系支持部门，以获得移植实验和将通用演员转换为通用模型的帮助。
- 当迁移包含V2X传感器的Prescan 7.6.0（或更早）实验时，需要手动删除/创建与编译表上V2X块的连接。
- 在具有数值不稳定的几何元素（如具有大曲率和长度的螺旋线）的进口OpenDRIVE道路上创建继承路径，可能导致在构建和保存时崩溃。
- 导入的OpenDRIVE道路不支持测试自动化。
- 在极度倾斜的OpenDRIVE道路上的三维动力学是不稳定的。
- 为卡车启用2D简单或3D简单动力学，不会自动迁移模型。会弹出警告说模型已经过时。用- - 户必须从画布中手动删除角色，并从角色选择器菜单中替换它。
- 当点云传感器与MATLAB R2016a及以上版本的ALMS相结合时，加速器模式运行失败。
- Prescan 8.5安装程序在解压文件时可能会出现错误。这发生在Windows 10系统中，该系统的语言与美国英语不同，这是用于解压这些文件的SharpZipLib的一个已知问题。用来解压这些文件的一个已知问题。对这个问题的解决方案正在审查中。
- 如果一个实验同时包含导入的OpenDRIVE道路网和自由起草的线路布置 路径，那么道路网络将在Prescan浏览器中不可见。
- 如果实验中没有道路段，线状放置的标记在三维世界中可能不可见。
- 当5905端口已经被使用时，PrescanStart可能会意外地终止。这个端口号可能与Windows 10网络设置服务冲突。
- 特斯拉Model 3使用的是通用车辆动力学模型（非电动）。