Delmia仿真编程 第1节 安川机器人离线程序创建

Delmia中像ABB、库卡、发那科等机器人创建完程序后就可以直接导出，但是安川机器人需要设置一组脉冲值数据，才可以进行离线程序的导出。机器人离线程序导出一般在机器人离线编程模块中进行，当然在其他模块中也可以从OLP工具条中使用离线程序导出命令，下面进行详细操作步骤的演示，文末含操作视频以及练习素材下载连接：

1、程序创建示教：首先创建机器人程序并完成示教，设置机器人速度以及精度等参数，完成后如下图所示，从图中可以看到程序点显示的名称是“操作”。

2、NRL调试面板：将Delmia切换到机器人离线编程模块，打开机器人NRL调试面板，既本地机器人语言调试面板。首先点击此命令（图标为示教器形状）然后选择需要调试的机器人程序，弹出NRL调试面板，随之机器人程序名称也会从“操作”变为安川机器人程序指令MOVL和MOVJ，此外在NRL调试面板中有一些安川机器人的指令，我们可以进行程序的示教修改、添加、运行等一系列操作。

安川机器人离线程序关键一步：设置机器人脉冲值