pcl1.8 vs2.13 qt5.7实现点云显示 / 开普饭

好吧，虽然转载了别人的博客，那个步骤确实是我想要的，还挺详细，但是考虑到别人可能会将其删除等原因，还是自己写篇日志，记录下。（PS：弄这个东西搞了快3个月的时间，真的是这样。写这篇算是对自己三个月经历的总结，说多了都是泪）

一、下载的东西有：
1、配置PCL1.8的属性列表、64位的all-in-one安装包、pdb数据下载链接
http://pan.baidu.com/s/1nvzByYl
http://pan.baidu.com/s/1slpZPz3
http://pan.baidu.com/s/1c2jEIJY
2、qt5.7 visual studio add-in XX for Qt 需要说明的是，qt有对应的vs版本，此次实验成功使用的是不带opengl版本的Qt。其实一直也不是很清楚带opengl与不带opengl的区别。只是在编译QVTKWidgetPlugin.dll、QVTKWidgetPlugin.lib的时候用到的版本，是带opengl的Qt，不带opengl版本的则编译不成功，不知道什么原因。
下面为下载链接
https://www.qt.io/download-open-source/?hsCtaTracking=f977210e-de67-475f-a32b-65cec207fd03%7Cd62710cd-e1db-46aa-8d4d-2f1c1ffdacea&__hstc=152220518.58551e4f205d62afadf1edeba7beff5c.1484725473664.1486738518263.1486782735641.4&__hssc=152220518.1.1486782735641#section-2

3、QVTKWidgetPlugin.dll、QVTKWidgetPlugin.lib下载
现在发现真的只要将该两个文件拷贝到Qt\Qt5.7.1\5.7\msvc2013_64\plugins\designer下面即可在Qt界面下显示出qvtkwidget插件。不需要单独编译（PS：我的电脑是已经编译过了vtk）
http://pan.baidu.com/s/1eSgmUp8
考虑到今后可能自己进行编译 QVTKWidgetPlugin.dll、QVTKWidgetPlugin.lib，下面附上编译的教程，过程还是挺详细的。
（使用的带opengl版本进行编译，不知道不带opengl的会不会成功，至少我是失败了n次）
http://blog.csdn.net/luoru/article/details/49048353

4、pcl1.8配置vs2013的过程可以参考下面博主的博文，很简便
http://www.zhangzscn.com/2016/03/02/pcl1-8-0%EF%BC%8Cvs2013%E9%85%8D%E7%BD%AE%E6%95%99%E7%A8%8B%E3%80%82/
二、安装教程
此处省略，但是不是说此块不重要，参考第一块中给的链接，基本可以完成。途中遇到问题，慢慢摸索
三、代码测试
在配置好环境后，进行点云显示
附上代码：
其中头文件的代码:pointcloud.h

#ifndef POINTCLOUD_H

#define POINTCLOUD_H

#include <vtkAutoInit.h>

VTK_MODULE_INIT(vtkRenderingOpenGL2);

VTK_MODULE_INIT(vtkInteractionStyle);

#include <QtWidgets/QMainWindow>

#include "ui_pointcloud.h"

#include<QFile>

#include<QFileDialog>

#include<QTextEdit>

#include<QString>

#include<pcl/point_cloud.h>

#include<pcl/point_types.h>

#include<pcl/io/pcd_io.h>

#include<pcl/visualization/pcl_visualizer.h>

class PointCloud : public QMainWindow

{

Q_OBJECT

public:

PointCloud(QWidget*parent = 0);

~PointCloud();

private:

Ui::PointCloudClassui;

//点云数据存储

pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptrcloud;

boost::shared_ptr<pcl::visualization::PCLVisualizer>viewer;

//初始化vtk部件

voidinitialVTKWidget();

private slots:

voidvisualization();

};

#endif // POINTCLOUD_H

pointcloud.cpp代码：

#include "pointcloud.h"

#include<QMenu>

#include<QMenuBar>

#include<QAction>

#include<string>

#include <QTextCodec>

#include <vtkRenderWindow.h>

//将汉字不乱码进行显示

#pragmaexecution_character_set("utf-8")

PointCloud::PointCloud(QWidget *parent)

:QMainWindow(parent)

{

ui.setupUi(this);

//初始化

initialVTKWidget();

this->setWindowIcon(QIcon(":/new/prefix1/PointCloud"));

this->setStyleSheet("background:pink");//设置背景颜色

this->setWindowIcon(QIcon(":/new/prefix1/ico"));//设置软件图标

this->setWindowTitle("point_cloud 点云数据处理软件版本1.0 ");//设置软件主题标题

this->resize(1500,800);

//菜单栏

QMenuBar*mBar = menuBar();

QMenuBar*mHelp = menuBar();

//添加菜单

QMenu*pFile = mBar->addMenu("文件(File)");

//添加分割线

pFile->addSeparator();

//添加菜单栏，添加事件打开文件，并进行显示

QAction*pOpen = pFile->addAction("打开(Open)");

connect(pOpen,&QAction::triggered, this, &PointCloud::visualization);

}

void PointCloud::visualization()

{

//只能打开PCD文件

QStringfileName = QFileDialog::getOpenFileName(this,

tr("打开文件(OpenPointCloud)"), "../",

tr("文件(*.pcd)"));

if(fileName.isEmpty()==false)

{

std::stringfile_name = fileName.toStdString();

//sensor_msgs::PointCloud2cloud2;

pcl::PCLPointCloud2cloud2;

//pcl::PointCloud<Eigen::MatrixXf>cloud2;

Eigen::Vector4forigin;

Eigen::Quaternionforientation;

intpcd_version;

intdata_type;

unsignedint data_idx;

intoffset = 0;

pcl::PCDReaderrd;

rd.readHeader(file_name,cloud2, origin, orientation, pcd_version, data_type, data_idx);

if(data_type == 0)

{

pcl::io::loadPCDFile(fileName.toStdString(),*cloud);

}

elseif (data_type == 2)

{

pcl::PCDReaderreader;

reader.read<pcl::PointXYZ>(fileName.toStdString(),*cloud);

}

viewer->updatePointCloud(cloud,"cloud");

viewer->resetCamera();

ui.qvtkWidget->update();

}

void PointCloud::initialVTKWidget()

{

cloud.reset(newpcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);

viewer.reset(newpcl::visualization::PCLVisualizer("viewer", false));

viewer->addPointCloud(cloud,"cloud");

ui.qvtkWidget->SetRenderWindow(viewer->getRenderWindow());

viewer->setupInteractor(ui.qvtkWidget->GetInteractor(),ui.qvtkWidget->GetRenderWindow());

ui.qvtkWidget->update();

}

PointCloud::~PointCloud()

{

}
运行效果图：

四、错误总结
目前常见错误如下：
1、让软件运行时是个特殊的图标

其中mark.ico在resource文件夹下，最后添加上显示图片代码即可
this->setWindowIcon(QIcon(":/new/prefix1/ico"));//设置软件图标

2、汉字乱码情况
在qt中汉字乱码情况很普遍，但是搜索很多方法没什么效果，现给出一种简便方法，使汉字正常显示
#include <QTextCodec>

//将汉字不乱码进行显示

#pragmaexecution_character_set("utf-8")

3、在使用pcl1.8版本，出现no override foundfor"vtkrenderwindow"
可以在程序前加三行代码
#include <vtkAutoInit.h>
VTK_MODULE_INIT(vtkRenderingOpenGL2);
VTK_MODULE_INIT(vtkInteractionStyle);

4、error C2653: “sensor_msgs”: 不是类或命名空间名称

解决办法是将sensor_msgs换成pcl

5、error C2440: “static_cast”: 无法从“vtkObjectBase *const ”转换为“vtkRenderWindow *”
在*.cpp中添加#include<vtkRenderWindow>

最后附上一篇比较好的博文
http://blog.csdn.net/qq_15332903/article/details/53966872?locationNum=2&fps=1
最后感谢CSDN上诸多大牛及各个群里面的好友们，讲真的，虽然最后没有解决问题，但是提出的看法确实收获很多。

以上就是武汉大学刘同学的分享，有相关需求者可供参考学习。

这半个月，本人由于回家休息的原因，有很多同学在后台或者QQ提问题都没有回复，非常抱歉，如今我满血归来了，大家可以相互讨论了，同时之前有很多同学说会分享的，可以写成word形式发送给我，乐于分享

pcl1.8 vs2.13 qt5.7实现点云显示

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