南京全民健身中心机器人停车库

项目基本描述

南京全民健身中心机器人车库，位于“六朝古都”南京，地处南京中山东路，用科技手段解决周边停车“老大难 问题”，保障交通的动静态平衡，共同打造“互联网+机器 人+汽车衍生服务”的智能化停车场。通过怡丰智能车库整 体改造方案，在原来传统车库的基础上改造，混合使用了多 种不同类型的停车方式，是首个自走车位与机器人全自动搬运车位相结合的经典案例。该停车场将通过机器人停车技术 以及信息化技术的引进，实现互联网数据共享，打破信息孤岛，实现停车诱导、车位预订、电子自助付费、快速出入等功能，把仓储立体车库的进出库效率整体提升30%以上，从 而打造全市示范智能机械停车场。

项目实施难度 

南京全民健身中心始建于2005年，原方案计划停车位 176个，均为自走式停车。由于项目地处南京中山东路，属 于核心商圈，停车需求巨大，原有停车位在数量上无法满足 日均人流量约7000人的停车需求。南京全民健身中心地下停 车场虽有负一、负二楼两层，且都属于异形空间且面积不 大，其两层地下空间按原方案设计为人防空间，所以不能进 行大范围的土建改造，车位数量的增加只能依靠适当的技术 手段。

1、 负一楼采用双层机械式停车方式。负一楼因为层高比较高，如果只做一层停车位，浪费了 空间，因此怡丰将这层的部分传统泊位改造成两层机械式停 车，利用纵向空间增加机动车停车位车位数增加30%。

2、负二楼采用全自动机器人停车方式。智能化改造的关键在负二楼，整一层被改造成了机器人 停车库。负二楼由于层高较低，且地形不规则，只能利用AGV机器人停车系统，提高平面的空间利用率。而且AGV智能停 车不需要预留车门打开的空间，车位规划宽度只要2.3米即可（自走 式车位标准宽度为2.5米），在有限的停车空间里可以最大化停车数 量。项目难点主要体现在两个方面：一是地坪的处理难度较大。项 目改造之初，地面高低不平，且因为存在下水管道经常有渗水的情 况出现，严重影响项目的进程，后经过多次抛光、打磨、找齐，地 坪问题才得以有效解决；二是系统调试周期较长，每个车位基本都 需要调试四次，每台机器人也需要不断地调试，直到与系统对接流 畅为止。

项目创新性

1、AGV智能化停车场利用对空间的合理设计,做到地尽其用,车位由原来的60个提升到84个，增幅达40%，相同的空间，提供了更 多的停车泊位。2、AGV 智能停车场全程采用机器人自主停车，能够快速准确 地将车辆停到相应的停车位内，整个停车过程仅需180~270秒，大 大节省了停车时间，为不能熟练停车的新手驾驶员减轻了负担，也 保障了停车安全。3、AGV停车系统属于智能停车设备，车库区域采用无人化设 计，降低了物业管理的工作量和运营成本，管理人员从原先的13人减少到8人。4、以人为本的智能化停车场，用户使用体验好。本项目规划 中，注重细节，车主使用智能停车系统时一目了然，操作屏上的 “停车”、“取车”键更是实现了简单快捷的一键操作；同时，还 为车主提供了整洁舒适的等候区，配有空调、沙发、WIFI等，充分 体现了人性化，美化了地下室停车环境，方便了车主。

项目回报率与客户价值体现

该停车场将通过机器人停车技术以及信息化技术的引进，实现 互联网数据共享，打破信息孤岛，实现停车诱导、车位预订、电子 自助付费、快速出入等功能，把仓储立体车库的进出库效率整体提升30%以上，从而打造全市示范智能机械停车场。从技术层面看，AGV车库未来会更高效、便捷，落到实处就是 AGV运行速度的提高，系统软件更加智能化、一体化；从布局上 看，AGV停车国外市场需求旺盛，怡丰将会在全球范围内推广 AGV机器人停车库，推动AGV停车项目走出中国，走向世界。

行业影响力

停车难问题已是城市“通病”，各方企业都在积极探索解决方案。全民健身中心停车场将通过一期、二期改造后，由之前约300个停车位增至约480个，基本可以满足客户停车需求，提升中心配套服务，同时进一步提升停车场的管理水平，拓宽全民连锁品牌运营的广度和深度。除此之外，双方还将利用最新停车场技术及互联网运营模式投资建设、 改造升级、管理运营本市各类大中型公共停车场，以期在提高公共场馆服务能力的同时，成为本市及周边地区智能停车场行业龙头和标杆。无论从政府角度出发还是从民生角度出发，智慧停车的市场都具有广大的前景，是一个万亿级的市场。智慧停车已成为各地政府、企业和民众多方共赢的必然选择，也是优化社会资源配置、提升城市形象、推动产业升级和促进生态文明城市建设的必经之途，具有良好的发展前景。

项目所用技术或产品特色

该机器人停车库的核心技术主要是梳齿交换和“激光+磁钉”导航。

1、梳齿交换停车机器人所采用的梳型交换技术是通过搬运器和库位上互相交叉 的梳齿机构实现车辆的位置交换，AGV可前后、左右、转弯、差速、自 旋等全方位运动，是目前较为成熟、安全、稳定的交换方式。 存取车原理：外梳齿固定，内梳齿设置在AGV上，可进行上下运 动，通过AGV的上下升降运动即内梳齿的上下运动实现车辆的交接。 出入口：设置有梳齿升降机构。 车位设置：每个车位设有固定的梳型架。 存放方式：存取的汽车只允许纵向摆放。　

2、激光+磁钉导航项目中所应用的AGV导航方式主要是激光+磁钉辅助混合导航。场地内设有白色反光柱，泊车机器人前端安装的激光测距仪与反光柱结合 计算出AGV在场地里的绝对坐标，配合车身姿态控制系统，确定运行路径，将车精准地送入车位。同时在车库出入口等局部埋设有磁导钉，用以对AGV运行路线做进一步校正。由于使用激光导航技术，这款泊车机器人定位精准度误差在5毫米以内，行驶速度最高可达1.5米/秒，平均载重量2.5吨，特别适合异形地块车库使用。

3、系统管理与存取车流程。整个AGV停车项目是通过AGV车库管理系统进行调度的，可实现系 统配置、数据管理、数据查询、OPC操作、日志查询等多种功能。停车场出入口采用基于车牌识别的无人值守道闸，道闸收费系统与AGV车库 管理系统关联。