Autosar CanNm 网络管理

现在的汽车黑科技越来越多，比如在车主靠近汽车时，门把手就会自动弹出，就好像车辆时时刻刻都在待命的样子。这样虽然方便了车主，但是蓄电池表示压力很大！车主十天半月不出现，等到蓄电池都没电了那就完犊子了。

所以控制器都会有一个休眠的模式，在休眠的情况下控制器的功耗非常的低，同时关闭通讯，这样就可以保证长时间下蓄电池依旧能保持一个正常的电量。网络管理目标就是能同步实现车上所有相关的ECU能够同步的休眠与唤醒，并发送各自报文开始工作，而在Autosar架构下，规定了一整套方案，这样即使是不同的供应商也能实现相同的效果。

Autosar CanNm

Autosar CanNm是基于分散权限的直接网络管理。 每个网络节点的状态仅取决于该节点接收和发送的NMPDU（网络管理报文）。AUTOSAR CanNM的核心思想主要归纳为以下两个方面：

（1）如果节点需要保持通信，则需要定期发送NMPDU（也称网管报文），否则停止发送NMPDU 。

（2）如果总线上的所有节点都不需要使用总线，则当一段时间内总线上没有NMPDU时，它将进入总线睡眠模式。

NM PDU

Autosar规定了标准的NM PDU格式，其中Byte0为节点ID，Byte1为控制信息，其它字节为客户自定义。

工作模式

CanNm 工作模式

CAN NM为ECU的网络管理定义了三种模式：

1. Bus-Sleep Mode，经过配置的计时器后，网络转换为总线睡眠模式，其中总线上没有通信发生。

2. Prepare Bus-Sleep Mode，如果配置的计时器到期并且没有发送或接收任何NMPDU，则进入准备睡眠模式。

3. Network Mode，而其又分为三个子状态：

   ▪️Repeat Message State，每个ECU周期性地传输其自己的NMPDU，直到配置的定时器到期。

   ▪️Normal Operation State，发送和接收NMPDU，并重启超时定时器。

   ▪️Ready Sleep State，如果配置的计时器到期并且没有发送或接收任何NMPDU。

在ECU处于不同的模式中，网管报文和应用层报文的发送与否有着严格的规定。