程序优化调试必备：ABB计时相关指令

作为一名工业机器人调试工程师，经常要对程序进行节拍优化，以达到客户的要求，比如一个产品人工生产的时间是1分钟，而用机器人编程生产的时间需要1分10秒，机器人的生产效率低于人工或者只是稍微优于人工作业的这种情况必须要优化节拍，那么优化时的时间统计需要额外使用计时器吗？

答案是否定的。

ABB机器人本身就拥有计时指令，只要添加指令至程序的合适位置就能对运行时间进行统计。

ABB计时常用指令有：

（1）ClkReset - 重置用于定时的时钟。

（2）ClkStart - 启动用于定时的时钟。

（3）ClkStop - 停止用于定时的时钟

函数Clkread用于读取计时的数值，并通过写屏的方式进行显示。

下面，我们通过一个实例程序来进行了解▼

PROC rjishi()

VAR num nClktime:=0;

VAR clock clock1;

MOVEJ PHome, v1000, fine ,tool1;

ClkReset clock1;

ClkStart clock1;

rFang;

ClkStop clock1;

nClktime := ClkRead(clock1);

TPErase;

TPWrite'yunxingshijianshi'\Num:=nClktime;

ENDPROC

写屏的数值就是机器人从PHome点开始至rFang程序运行截止的时长。

这个小技巧你get到了吗？

内容来源：工业机器人教学