在上一篇《神奇的麦克纳姆轮》中，我已经介绍了麦轮全向移动的原理，并配了一段视频帮助大家理解。这期我们主要结合对这个麦轮模型车的试玩来讲麦轮。先复习下A轮、B轮的样子
再看看我的麦轮车
通过试玩麦轮模型车，我更加理解了麦轮的全向移动原理。为了更好地研究这个麦轮车，我拆下了一组AB轮，并用手尝试只向前滚动。这时，我看见A轮辊子向左前方滚动，整个车轮就向左前方运动。而B轮的辊子向右前方滚动，整个轮子也向右前方运动。如果不转动轮毂，麦轮的移动像拉杆箱一样，以辊子为轮，向斜前方移动。（如下图中：麦轮A、B轮顺、逆时针运动时的分力图）因为无论轮毂是否转动，轮子都是向斜前方移动的，所以麦轮不像普通全向轮（辊子方向与轮毂垂直）需要单独一个横向的驱动轮实现横移，只要有一个连接轮毂的电机来控制就足够了。但因为麦轮的移动中，通常要使两个方向相对、大小相同的力发生抵消，所以麦轮的动能损耗会比普通车轮高。通过观察麦轮模型车的移动，我把四个麦轮之间全向移动时力的作用与抵消用下图表明。（如下图中：麦轮车六向移动时各轮的分力与合力）
上：麦轮A、B轮顺、逆时针运动时的分力图
下：麦轮车（前、后、左、右、左转、右转）六向移动时各轮的分力与合力
另外，我又用下面这张图，表示麦轮车向各方向移动时各轮子转向。麦克纳姆轮之所以如此吸引我，是因为它只是在一般车轮的基础上加了一些辊子，就从只能向前移动变成了全向移动。四个轮子的转向、转速的不同组合与协同决定了麦克纳姆轮的转向。这真是一种独特的机械之美。
作者简介：金元宝，男，2007年10月生，六年级“求知少年”。『小小少年说』公号创建者，周五专栏小作者。自2016年3月25日起，每周一篇，纪录成长。
元宝妈的话：元宝自己设计和绘制了文中的示意图，只有水彩的点儿和箭头是我为了增加可读性帮他添加的。昨晚，元宝编辑完文章后突然说：亚亚的文章越写越好了，“写得很深”。我说：儿子，你的文章也写得挺深啊。“文”“理”都有同样的思维之美。
