OTA到底对控制器做了什么？
随着特斯拉将OTA的功能引入到汽车中，汽车行业发生了新的范式革命，智能汽车相比传统汽车成为新物种的存在，OTA不仅是汽车不断成长的“生命通道”，更是成为了车企新商业模式的“黄金通道”。
OTA到底对控制器做了什么？
现如今整车OTA是一个非常热门的话题，无论是新势力还是传统主机厂都极力宣传自己的OTA能力，但在cao sir看来，目前市面上所有的OTA都是不够彻底的OTA，cao sir称之为半OTA！
当厂家说OTA时他在说什么？
OTA：空中升级（ON THE AIR）是通过无线通讯网络，实现对汽车控制器MCU里的软件进行更新。
这里面有一个许多人搞混淆的问题，OTA更新MCU哪一部分的软件？
要想回答这个问题需要我们首先得知道汽车控制器是什么！
汽车控制器本质上就是一个嵌入式系统的单片机MCU，可以完整实现特定的功能！
嵌入式单片机MCU的最大特点是，它的硬件结构会根据实现功能的差异而进行裁剪。（划重点，此处很重要，后面要用到）
与强大的个人计算机（PC）不同的是，结构简单功能单一的控制器单片机的内部软件代码有两大类，一部分是操作系统、用户数据、标定数据等代码，统称为应用程序（APP），另一部分则是运行引导程序（Bootloader）。
Bootloader是一段独立的代码(这段Boot代码一般是出厂预置，或使用编程器烧录的，通常只有1k或4k，通常是占用一块独立的Block，当系统上电之后，Bootloader可以进行：关闭WATCHDOG、改变系统时钟、初始化存储控制器、将更多的代码复制到内存中等一系列初始化动作，然后再将操作系统内核制到内存中运行。简单地说，Bootloader就是这么一小段程序，它在系统上电时开始执行，初始化硬件设备、准备好软件环境，最后调用操作系统内核进入工作。与之对应的是PC中的BIOS。
由于Bootloader保存在Flash的首地址，MCU上电后，默认从Flash开始的第一个读取栈指针，第二个字就是复位中断的入口，并根据该指针进度复位处理函数中执行相应的函数，由于中断向量表1寻找复位中断处理函数指向Bootloader，所以必然首先进入Bootloader程序中中执行，进行初始化设置，然后再进入下一个中断向量表2中执行APP程序的复位中断处理函数。
Bootloader和APP应用程序在嵌入式存储器中的位置如下：
由于我们所有的操作系统和用户数据都放在APP程序中，通过更改这部分数据可以优化控制器的使用体验，所以许多汽车厂家所谓对MCU进行固件更新（FOTA）实际上就是对MCU内存中的APP存储区域进行刷写。
如何进行刷写？
刷写（在线编程）目前有两种实现方法：在系统编程(ISP)和在应用编程(IAP)。ISP一般是通过单片机专用的串行编程接口对单片机内部的Flash存储器进行编程，而IAP技术是从结构上将Flash存储器映射为两个存储体,当运行一个存储体上的用户程序时,可对另一个存储体重新编程,之后将控制从一个存储体转向另一个。ISP和IAP很相似，都是不需要把芯片从板子上拔出来，就达到了用PC-MCU的编程接口(JTAG、串口、双绞线、SPI等)搞定新版本的升级的目的，但是他俩又有着很大的不同。
IAP技术从结构上将Flash存储器中APP程序运行区映射为两个存储体,当运行一个存储体上的用户程序时,可对另一个存储体重新编程,之后将控制从一个存储体转向另一个。支持在应用编程（IAP）的芯片会将内存分3个程序区：1、引导程序区Bootloader，2、APP程序运行区，3、下载区。芯片通过串口接收到下载命令,进入引导区运行引导程序,在引导程序下将new code内容下载到下载区,下载完毕并校验通过后，Bootloader控制擦除原程序并将下载区内容复制到2区,运行复位程序,则IAP完成。
IAP刷写的好处是，在不改变引导程序区的前提下，对APP程序运行区进行编程，从而优化应用层的软件的体验。
为了方便实现IAP刷写，ISO发布了统一诊断标准UDS（ISO14229），用于诊断仪（客户端）和MCU（服务器）之间的会话控制、安全访问、例程控制、DTC读取，MCU软件刷写（软件下载）等服务.
其中在编程会话模式下（Programming Session），先通过$31 01 FF 00指令将Flash中的APP数据擦除，再通过$34+$36服务指令可将软件数据写入到单片机的RAM中，再通过$31 01 02服务指令对内存进行确认，最后重新启动MCU就完成了刷写。
需要指出的是在数据传输层面，根据传输协议的不同分为基于控制局域网的诊断DoCAN（ISO15765）或者基于以太网的诊断DoIP（ISO13400）。
目前车辆的OTA的大致流程是：
首先云端服务器TSP通过无线通讯协议（DDS/MQTT）将要刷新的软件发送给车辆网联模块T-BOX；
然后车辆网联模块T-BOX通过CAN或者Ehernet传输协议发给车辆网关GATEWAY；
第三步将车辆网关GATEWAY作为上位机，通过UDS诊断服务对MCU进行IAP刷写；
最后一步，刷写完成后，重新启动，MCU运行新的APP软件。
而ISP一般是通过单片机专用的串行编程接口直接对单片机内部的Flash存储器进行编程。也就是将PC编译完成的MCU可运行的二进制代码文件通过寻址直接编程入MCU内相应的程序存储器中。ISP刷写不仅可以对APP程序进行在线编程，还可以对引导程序区Bootloader进行在线编程。
ISP刷写的硬线连接框图
由于不同MCU的Bootloader支持的刷写方式以及MCU支持的通讯协议不同，导致ISP刷写工具千花百样。比如飞思卡尔嵌入式单片机常用P&E的Multilink刷写工具，一端通过USB串口与上位机连接，一端通过SWD串口与单片机通讯，进入BDM模式刷写。
P&G Mutilink刷写工具
OTA的短板是无法对控制器的Bootloader进行刷写
还记得前面说过的一句话么：
嵌入式单片机的最大特点是，它的硬件结构会根据实现功能的差异而进行裁剪。
Bootloader的实现严重依赖于具体硬件，在嵌入式系统中硬件配置千差万别，即使是相同的CPU，它的外设(比如Flash)也可能不同，所以不可能有一个Bootloader支持所有的CPU、所有的电路板。即使是支持CPU架构比较多的U-Boot，也不是一拿来就可以使用的(除非里面的配置刚好与你的板子相同)，需要进行一些移植。
目前整车上的控制器是由不同的供应商来提供，每个供应商都会根据自己控制器的功能特点，选择最合适的嵌入式系统硬件。在产品的开发阶段，工程师使用专用烧录工具对MCU的程序进行烧录；然而到了产品的生产阶段或者售后阶段，进行应用程序烧录或升级操作的往往是生产线上的工人，他们不易掌握程序烧录器的使用方法，贸然对Bootloader刷写可能会造成MCU程序崩溃（变砖头），因此在控制器开发完成以后，往往会把控制器的JTAG调试口封住以防软件被窥视。
在OTA中，由于每个控制器的Bootloader不同，上位机（一般是网关）是不支持对所有控制器的Bootloader进行刷新的，只能基于CAN或者Ethernet通讯，使用UDS协议对MCU中的APP软件进行刷写。
例如在Bootloader程序中，要求在编程模式下支持UDS的$14清除故障码的服务，就必须修改Bootloader程序，通过OTA就无法实现此功能。
未来，随着域控制器或者中央控制器的发展，汽车控制器数量会减少，硬件配置则向个人电脑PC看齐，如果整车MCU能像PC那样使用一套标准的配置主板，那么通过OTA对Bootloader进行刷写有望成为现实！