PreScan快速入门到精通第十三讲之PreScan导入OpenDrive 道路网
目的
该功能的目的是将OpenDRIVE道路网络导入到PreScan实验中。
使用方法
要导入一个OpenDRIVE文件，选择 "文件">"导入">"OpenDRIVENetwork..."。在弹出的对话框窗口中，用户可以通过点击浏览按钮选择一个OpenDRIVE(.xodr)文件。如果选择的OpenDRIVE文件有任何错误或警告，它们将显示在状态框中。如果该文件包含任何错误，则无法导入。
OpenDRIVE导入器会在xy平面上对道路数据进行归一化。道路网络的最左下角将被定位在点(0,0)。同样的，高程数据也会被归一化。在导入阶段，可以通过取消勾选 "包括高程数据 "框来省略高程数据。在这种情况下，所有的道路将被放置在地面上。
在导入OpenDRIVE文件的那一刻，道路将不再作为库中的元素。反之亦然，如果实验包含了库中的道路，则无法导入OpenDRIVE文件。如果导入成功，道路网络将在 "构建区域 "和VisViewer中显示。
继承路径:
在导入的OpenDRIVE道路网络上的继承路径的创建方式与在数据库道路上的继承路径不同。继承路径只能从道路网的两端（没有连接到其他车道的车道末端）开始。
在选择了起始选择点后，下一个可用的选择点将与继承路径的预瞄一起显示。继承路径的预瞄被称为是默认路径。假设如果不同的道路连接在一起，在没有链接点的情况下，用户想驶过所有连接的道路。因此，只在连接道路组的末端显示一个选择点。如果你有3条直路，如下图所示，下一个选择点会显示在第三条路的尽头。这意味着你只需要点击两次就可以在多条道路上创建一个继承路径。
除了道路网络端的选择点外，还有一个浮动选择点。当把鼠标悬停在默认路径上时，这个选择点就会显示出来。浮动选择点并不局限于道路或车道末端，可用于在默认路径的任何地方创建一个继承路径段。
在默认路径旁边，相邻车道中显示另一条路径。该路径用于在两个车道之间建立车道变换。车道变更是在前一个点和当前选择点之间进行；如果两个点相距较远，则执行非常缓慢的车道变更操作。如果两个点相距很近，则会进行快速变道操作。需要注意的是，换车道只能在一个车道段内进行，每次只能换一条车道。
如果路网中存在一个路口，用户可以有多个选项，选择要导航到哪条道路。如果有多个选项，在每个可能的连接车道的末端都会显示一个选择点及其继承路径的预览。见下图。
参照线的可视化
道路是围绕着参考线的集合而建立的。这些线是对道路形状的参数化描述。要显示道路的参考线，请按图层工具栏中显示的 "切换参考线绘制模式 "按钮。参考线会以黄色线的形式显示。参考线的两端用黄点表示。这些线是可选择的，但不可编辑。
参考线的选择和编辑
要选择一个参考线元素，首先要启用 "参考线模式"。在绘图模式下，可以通过点击参考线的一个元素来选择它。所选线条的属性会显示在属性编辑器中。参考线元素的属性可以在属性编辑器中进行修改。如果道路上有一个继承路径，继承路径会自动调整大小。
以下限制适用于编辑参考线元素。参考线元素只有在以下情况下才能被编辑。
-它的道路没有与其他道路连接。
-它的道路没有定义车道偏移。
-它的道路没有定义高程剖面。
-其道路没有定义超级高程剖面。
-道路没有定义形状剖面。
-它的道路没有宽度不同的车道。
-线条元素是一条直线、弧线或螺旋线。
-线条元素是一个规范化的参数化的立方体多项式元素。A系数不可编辑，以便与连接的几何元素保持一致。
注意：对于非正常化参数化的立方多项式元素，系数显示为正常化系数，不能编辑。
例子。Frankfurter Kreuz
Prescan 中提供了 Frankfurter Kreuz（德国城市法兰克福附近的一个大型高速公路交汇处）的 OpenDRIVE 样本文件。该样本文件位于 <Prescan_install>/Examples/Importers/OpenDRIVE1。在下面的图片中，导入的OpenDRIVE网络显示在法兰克福市的卫星图像旁边。如图片所示，OpenDRIVE文件仅对交汇处的东南部分进行建模。OpenDRIVE的样本文件由Atlatec提供（www.atlatec.de）。
限制:
目前的导入器有以下限制：
仅支持遵循1.4版本标准的OpenDRIVE文件。
不支持压缩的OpenDRIVE（.xodrz）。
以下车道类型被认为是可用于创建继承路径。
o 无
o 驾车
o 匝道入口
o 匝道出口
o 坡道外
o 坡道上
道路和交叉口的外观是根据其车道类型来决定的，即：
o 可驾驶的车道类型的车道默认为沥青外观。
o "人行道 "类型的车道显示为人行道。
o根据车道类型的不同，不能驾驶的车道以纯色显示。
用户无法在编辑器中对道路进行编辑。
不支持单车道路段。
不支持车道边界记录。
路堤，如果启用，则对传感器的响应不同；无法检测到或与地形无法区分。
当发现属性为"动态 "设置为 "是 "的道路信号时，会创建交通信号灯，有以下限制。
o "类型"、"子类型"和 "国家 "属性被忽略。一个标准的荷兰交通信号灯被放置，而不考虑这些属性。
o 信号的有效性和依赖性记录被忽略。
o 信号引用记录被忽略。
o "高度"，"宽度"和 "值 "属性被忽略。
当发现属性为"动态 "的道路信号被设置为 "否 "时，会创建交通标志，但有以下限制。
o 交通标志的建立仅限于 PreScan 內现有的交通标识。
o PreScan通过以下方法之一来解析交通标志的名称。使用 'type' 属性中的交通标志的全面。
从 "类型"、"子类型"和 "值 "属性中重新创建
o 如果在PreScan中不知道一个交通标志，则会创建一个空的方块牌。
o 如果交通信号的国家代码不是 "NLD"、"JPN "和 "USA"，则创建一个德国交通标志杆。
o 如果有多个交通标志杆定义在相同的s，t处，且它们的方向相同，那么只有z-offset最高的标志杆被放置在指定的z-offset处。其他标志牌按z-offset的递减顺序放置在其下方。
导入OpenDRIVE文件时，以下特征会被忽略：
路标类型为"botts dots"、"草地"和 "路边 "的道路标记
侧面的道路形状和交叉落差
道路上的物体
表面记录
铁路要素
用户数据
以下传感器和插件不支持或在导入的OpenDRIVE道路上有不同的行为。
不支持图像分割传感器（ISS）
不支持智能交通模块（ITM）。
车道标记传感器提供有限的OpenDRIVE道路标记输出。
o 由于在OpenDRIVE道路标记定义中没有区分路缘线、中心线和车道线，所以所有的道路标记都将被视为车道线。
o 检测到的车道线没有标签和曲率输出。
分析性车道标记传感器(ALMS)检测到所有定义的道路标记，即使在VisViewer和PreScan GUI中不显示这些标记，也能检测到所有定义的道路标记，即使这些标记不显示在VisViewer和PreScan GUI中。
在导入的OpenDRIVE道路网络上的继承路径有以下限制。
继承的路径只能从以下位置开始。
o 道路网络的起始点。
o 没有连接到其他车道的车道末端。
o 与不可驾驶车道连接的车道末端。
如果一个道路网以路口为起点，并非所有的穿越选项都能显示出来。因此，建议总是以道路为起点和终点的路网。
不能在不可驾驶的车道上施工。
车道变更只能在同一车道段内进行。
车道变更只能在当前车道和直接相邻车道之间进行。