工业机器人运动学基础篇：运动学构型

一、工业机器人用户坐标系的定义：

工业机器人用户坐标系定义在对象工件上，由用户自己根据需求习惯来定义，工业机器人用户坐标系的方向根据客户需要任意定义。

二、按照工业机器人在轴操作键时，控制中心点的动作情况请参照下表：

三、选择用工业机器人户坐标系号：

在工业机器人系统中，用户可以建立8个用户坐标系（各工业机器人厂家定义有所差异）。用户坐标系号的选择分为轴操作运动机器人前的用户坐标系号选择和作业中的用户坐标系号选择。

1、工业机器人在轴操作运动前的用户坐标系号选择：

工业机器人在轴操作运动时，所使用的工业机器人用户坐标系号在使用“坐标”键选择“用户坐标系”后，会显示在示教器屏幕上，即为当前工业机器人用户坐标系号；当前工业机器人用户坐标系号不同，，按轴运动键后的运动方向会不同；当前工业机器人用户坐标系号不同，运动工业机器人后添加运动指令记录的位置点信息（姿态值）会不同。

使用工业机器人用户坐标系运动机器人前，先要选择当前使用的用户坐标系号。如果新标定、设定一个用户坐标系，按退出后，当前用户坐标系号立刻更改成标定、设定完成的用户坐标系号；如果要使用已经标定、设定过的用户坐标系，用[坐标]键选择坐标系为用户坐标系，按[SHIFT]+[坐标]键选择坐标系号。

备注：每按一次，用户坐标系号增加1，增加到8 后，返回到1 继续循环。

2、工业机器人在作业中的用户坐标系号选择：

工业机器人作业中可以选择用户坐标系号，选择方法为通过指令选择。SET UF#1 为用户坐标系选择指令，#后面的数值即为工业机器人用户坐标系号。SET UF#<坐标系文件号>指令可以出现在作业的顶端，也可以出现在作业的中间和末端。该指令执行后，系统的当前工业机器人用户坐标系号则被改变，工业机器人用户坐标系号的改变不仅对自动执行的作业有影响，示教模式下的轴操作也使用的是新设定的工业机器人用户坐标系。

3、工业机器人用户坐标系号选择的注意事项：

如果客户使用1 个工业机器人用户坐标系，工业机器人作业中可以没有SET UF#<坐标系文件号>指令；如果客户使用多个用户坐标系，为了避免工业机器人用户坐标系的混乱，建议每个作业的顶端增加SET UF 指令，使得每个作业的每条指令使用的工业机器人用户坐标系都在作业的执行过程中得到明确，避免因当前用户坐标系文件号不对造成执行作业时的机器人轨迹错误。使用多个工业机器人用户坐标系的情况下，添加和插入指令前需要确定当前工业机器人用户坐标系文件号为客户想要使用的工业机器人用户坐标系文件号。

改变作业中的工业机器人用户坐标系文件号（SET UF#后的号），需要确认是否该指令后所有的点都使用该工业机器人用户坐标系文件，并对该指令后使用新工业机器人用户坐标系文件号的所有点使用正向运动进行验证。具体的验证方法为：确认或更改当前用户坐标系文件号为新设定的工业机器人用户坐标系文件号，再使用正向运动键验证SET UF#指令后的示教点。

四、查看和设置当前工业机器人坐标系号：

当前工业机器人坐标系不仅可以通过按键快速进行设定，也可以通过工业机器人示教器界面进行查询和设定。

五、工业机器人坐标系参考示意图：