FANUC、库卡、ABB、安川负载设置的经验分享与步骤（16）

KUKA 机器人撤回策略编程

今天给大家分享的机器人负载话题，负载设置对于机器人到底有什么作用，为什么要设置机器人负载。根据过往经验，负载设置其实是非常必要的，如果机器人投入生产后，虽然没有设置负载参数，若负载不是很大，其实是可以照样运行，但负载重量比较大的，而又没有设置负载参数，主要会有以下故障情况：（还有其它情况也可以留言给小编）

1.负载参数超出报警，通常在高速1运行报警

2.负载参数设置前后，同样轨迹，节拍会有差异，设置负载后，机器人运行会加快

3.影响机器人硬件使用寿命，特别本体伺服电机

4.对于轨迹点精度有影响，负载设置后，之前示教的轨迹点有可能会有偏差，所以在示教前最好把负载先设置。

FANUC负载教程

1.负载设定,是与安装在机器人的负载信息(重量、重心位置等)相关的设定通过适当设定负载信息,就会带来如下效果。

·动作性能提高。(振动减小,循环时间改善等。)

·更加有效地发挥与动力学相关功能。(碰撞检测功能、重力补偿功能等的性能提高。

如果负载信息错误变大,则有可能导致振动加大,或错误检测出碰撞。为了更加有效利用机器人,建议用户对配备在机

械手、工件、机器人手臂上的设备等负载信息进行适当设定。

负载信息的设定,在“动作性能画面”上进行。使用该画面,可以设定10种负载信息。通过预先设定多个负载信息,

只要切换负载设定编号就对应负载的变更。此外,可通过程序指令,在程序中的任意时机切换负载设定编号

此外,作为选项功能,还提供有机器人用来自动计算负载信息的“负载推定功能”

安川负载教程

在“工具”设置画面中，点击上方菜单的“实用工具”---“重心位置测量“进入焊枪”重心位置测量“画面（如下图）。

进入”重心位置测量“画面后，将光标移至原点后的”○“上，按住示教器上的”前进“键，机器人会自动进行称重操作，直至”○“变为”●“方可松开”前进“键，依次对U、B、T(1)、T(2)后面的”○“进行上述操作，直到此画面中的所有”○“变为”●“后，点击登录，机器人即可将所称重的数据记录下来并自动写入前一页的工具坐标中（见上页①工具坐标系的建立中的示例）。