日本大学又出了一条机器蛇！解决了动力问题，实现高度机动性和灵巧性！
近日，日本东京电子通信大学研制出一种蛇形铰接式移动机器人，并找出了控制它进行三维转向、爬楼梯和操纵物体的方法，极大地提高了其机动性和灵巧性，可应用于检查狭窄空间和灾区救援等工作。
作者：pumpkin酱
貌丑心善的机器人界“卡西莫多”
一个个蛇形机器人严肃地穿行在瓦砾遍地的废墟中，它们翻越碎石杂物，钻过狭窄空隙，一点点搜寻着生命的信息。
蛇形机器人，顾名思义，是一种能够模仿生物蛇运动的新型仿生机器人。由于它能像生物一样实现“无肢运动”，因而被国际机器人业界称为“最富于现实感的机器人"。今天我们要谈的蛇形铰接式移动机器人就是其中一种。
尽管它们的外形有些恐怖，但千万不要以貌取“人”。正是这种独特的形态使它们能够在狭小的空间和崎岖的地形中自由行动，解决人们在众多特殊环境中面临的困境。就像《巴黎圣母院》里的卡西莫多一样，蛇形铰接式移动机器人虽然貌丑，但心善。
高操控性蛇形机器人T2Snake-3
蛇形铰接式移动机器人可以利用其细长的身体进入狭窄空间，并攀爬障碍物，可以有效地检查狭窄的空间和在灾区进行搜救行动。然而，由于它们有太多的驱动器，所以很难控制它们的精确运动，在实际应用中存在很多障碍。
现在，东京电子通信大学的Motoyasu Tanaka及其同事的研究有利于解决这一问题。他们提出了控制蛇形机器人进行三维转向、爬楼梯和操纵物体的方法，并研制出了新型蛇形机器人T2 Snake-3。
在三维转向中，机器人通过放松关节跟随周围地形，然后从机器人的姿态恢复移动。通过这种方法，操作者可以很容易地在不平坦的地形上控制和移动机器人。
对于爬楼梯，机器人在适当的时间自动地将其在楼梯上的运动从头部移动到尾部。这种转变可以通过连接在机器人底部的传感器数据来触发。头部运动和尾部运动的相互配合使T2 Snake-3能够轻易攀爬楼梯。
而在操纵一个物体时，附着在机器人头部的夹持器的位置和方向是通过自主选择提升/接地轮子的分配来保持适当的姿态来控制的。
尽管机器人T2 Snake-3有大约30个执行器，但操作员可以使用这些方法和游戏板轻松操作机器人。
未来应用
使用Motoyasu Tanaka和其同事所提出的方法，机器人T2 Snake-3可以进入狭窄的空间，可以爬上一米高的台阶，爬上楼梯，甚至旋转阀门。这些方法对蛇形机器人在检测设备和灾害响应等方面的实际运用中进行了有效的控制。
其实不难发现，蛇形机器人的发展正由原来粗狂型的探索阶段转向对细节和精准度方面的深入研究，机器人T2Snake-3的出现显然推动着蛇形机器人向落地实用更进一步。
随着科研的进步，未来，机器人T2Snake-3有望凭借其高机动性和灵巧性控制在设备检测和灾区搜救等专业方面发挥更大作用。就像那句话说的“科学研究的最终目的是造福人类”，希望在不久的将来能够看到越来越多的科研成果被用来方便和改善人们的生活。
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