MIT 后空翻猎豹 Mini Cheetah 最新进展:采用全新控制策略,一秒跑出十倍体长

还记得四足里面的小可爱Mini Cheetah吗?

当时名不见经传的它,依靠一手完美的后空翻技惊四座。

又依靠自己小巧的外形俘获了众多吃瓜群众的心。

最关键的是Mini Cheetah使用改进自航模电机的执行器,致使Mini Cheetah的执行器硬件成本总计仅有3600美元,在零配件价格高企的机器人行业中,这一价格堪称天地良心。

Mini Cheetah所使用的模块化低成本驱动器爆炸图

Mini Cheetah腿部CAD图

这些特点使得Mini Cheetah一时间风头无量,成为四足机器人领域一颗闪亮的新星。

前不久,MIT又放出了一段关于Mini Cheetah的最新视频。视频中的Mini Cheetah越来越古灵精怪,惹得IEEE Spectrum的编辑在报导时直呼“想要”。

不仅解锁了灵活的新步态

而且跑步的速度越来越快

(当然最后也少不了例行的欺负机器人的环节)

经过数个月的优化,Mini Cheetah在原有的机械基础上,通过改进运动控制算法,将最高的运动速度提高到了原有的1.5倍,达到了惊人的3.7m/s。

对于这只体长不到40厘米的小家伙来说,这一速度相当之快,相当于在一秒钟以内,跑过了将近于10倍自己身长的距离。

这一速度,也使得Mini Cheetah在10KG以下的四足机器人中,夺得了最高速度的桂冠。

令Mini Cheetah进步神速的原因是什么呢?

在硬件方面,MIT的研究者们没有对Mini Cheetah进行任何的改进,而是为它开发了新小脑。

Mini Cheetah的原有控制方式是使用凸模型预测控制 Convex ModelPredictive Control(cMPC) ,通过使用高度简化的机器人动力学模型求解MPC问题,得到支撑足所受的地面反力,并对一个步态周期内的运动进行预测。

研究者们改进了这种从MIT Cheetah3延续下来的控制策略。提出了一种新的控制结构。

这种新的控制器由两部分组成,一部分沿用了原有的模型预测控制(Model predictive control),另一部分为整体控制(whole-body control)。

这一新控制方法是在原有的模型控制MPC的基础上,加入了改进的控制算法WBC。将原本仅由模型预测控制算法MPC所计算的运动反作用力,利用WBC进行修正后,得到电机的位置、速度、扭矩控制参数,再应用于机器人的关节控制。

在WBC的作用下,机器人不再死板地按照规划的足端轨迹执行,而是在满足MPC计算的反力的同时,尽可能控制机器的身体姿态和摆动腿,使得Mini Cheetah在运动的过程中,能够更好地协调身体的稳定性。

这一变化相当于原来的Mini Cheetah就像蹒跚学步的小朋友一样,因为害怕摔倒而不能走得很快。而现在在新的算法的帮助下,Mini Cheetah便可以走的又快又稳。

在文章中,MiniCheetah的研究者同时声称,由于新加入的WBC算法天生适合于应用于操纵类型的任务,在未来,他们计划给Mini Cheetah加上一个操纵手,是其同时具有运动与操纵的能力。说不定不久以后,一个头顶机械臂的Mini Cheetah就将闪亮登场。

除此之外,MIT的研究者还计划将这种控制策略加以推广,期望将其应用在到两足机器人的行走及跑步运动上。期待未来MIT的机器人团队和Mini Cheetah能够给我们带来更大的惊喜。

论文传送门

https://arxiv.org/abs/1909.06586

Mini Cheetah最新完整视频如下:

Mini Cheetah后空翻视频:

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