可自主编队的巡线机器人（jetson布置）

一个支持Jetson可智能编队，巡线等的机器人

https://github.com/thehapyone/Platooning-Robot
https://codeload.github.com/thehapyone/Platooning-Robot/zip/refs/heads/master

这里先下载一下源码包，第一个是GitHub的地址，第二个是真实的下载地址，只要复制到一个下载器就开源开始下载，推荐IDM，迅雷也不错、

巡线

组队模式

https://lcm-proj.github.io/

LCM是一组用于消息传递和数据编组的库和工具，其目标是对高带宽和低延迟至关重要的实时系统。它提供了一种发布/订阅消息传递模型以及带有各种编程语言的应用程序绑定的自动编组/解组代码生成。

平台和支持的语言很全面

https://lcm-proj.github.io/udp_multicast_protocol.html

组播协议

0 7 8 15 16 23 24 31 + -------- + -------- + -------- + -------- +| short_header_magic |+ -------- + -------- + -------- + -------- +| sequence_number |+ -------- + -------- + -------- + -------- +

short_header_magic 是一个无符号的32位整数，其值 0x4c433032

sequence_number 是单调递增（受整数环绕）的无符号32位数字，用于标识消息。

这两个值均以网络字节顺序（Big-Endian）编码。

标头后跟通道名称的以空值终止的UTF-8编码。

通道名称后跟有效负载。

这个东西下载就这点东西

分为两个大方面，硬件和软件

软件当然是最为值得说道的

  1. ROS包

  2. 手柄控制的代码

  3. 车道检测

  4. LCM组队代码

大概就是这些，我们还是想看软件有关的实现

手柄控制

主要车体控制

道路检测

LCM包

ROS包

可以在树莓派和Nano上面来布置

这是一段关于手柄的代码，将捕获到的摇杆量转换为对应驱动机构要执行的量

其实怎么说呢，感兴趣的还是视觉部分的代码，那就再开一篇讲源码~

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