会跳芭蕾会倒立，会骑自行车会走钢丝！日本人形双足机器人PRIMER迎来最新版本！

听说，在江湖中流传着一句话“机器人不如机器狗，两条腿的不如四条腿”。

自从波士顿动力的spot机器狗开发以来，我们发现四足机器人或者说机器狗能做的事情是越来越多了，行走跑跳、爬坡、翻跟头，样样不在话下。

“那两条腿的机器人真的不如四条腿的吗？”小编不仅发出了疑问。

今天，小编想带大家看看这款人形双足机器人——PRIMER。

别看它一脸严肃，其实是个芭蕾舞爱好者。

旋转跳跃我不停歇。

洋娃娃当舞伴，交际舞也行。

除了跳舞，杂耍也是一绝。

走钢丝：

倒立：

骑自行车去“上班”：

看我一记脚刹：

PRIMER-V7

PRIMER系列机器人是日本机器人专家Guero博士开发的。我们看到的骑自行车机器人是PRIMER系列在2011年的早期版本PRIMER-V2，正是它让Guero博士名气大涨。

最近，PRIMER系列迎来了它的最新版本——PRIMER-V7。

PRIMER-V7展现了优美的芭蕾舞旋转舞姿和稳稳当当的从直立到倒立的过程。芭蕾旋转技术通过尖角转弯检查机器人的复杂运动和平衡控制。它结合了精细控制，例如调节手臂的摆动以保持转速恒定等。

关于倒立运动，Guero博士展示了PRIMER-V7从倒立运动开始到着陆的过程，倒立的任务需要智能处理，因为不仅要立即控制平衡，还要考虑如何选择和优化从无数模式转换到目标状态的操作。

PRIMER-V7的机械组成是以Kondo KHR-3HV机器人套件为基础的，Kondo官网上可以以大约1800美元的价格买到，大约一万二人民币。

机器人配有17个可串行连接的KRS-2552RHV伺服机构，它是全金属齿轮规格，通过滚珠轴承支撑输出轴，表现出最大的耐用性和出色的强度。PRIMER-V7的腿部采用了独特的链接方式，可摆脱复杂的引线处理，从而获得整洁的外观。可以防止由于引线布线不正确而引起的故障，并提高了可靠性。

PRIMER-V7将伺服机构放置在上臂和下臂，髋关节和腰部，从一开始就设置了需要添加的虚拟轴。通过附加的伺服器，可以升级到轴扩展规格，例如转动腰部来跳芭蕾舞。

从V2-V7，PRIMER系列机器人经历了什么

回顾PRIMER系列的发展历程，从2011年到现在，足足有9年的历史。

从名声大振的PRIMER-V2讲起，小小的机器人外形不足30厘米，骑车的动作相当销魂。

为了跟踪PRIMER-V2的倾斜并进行校正以防止跌落，Guero博士制作了自己的控制板，带有SH7125 CPU内核，并将Tamagawa Seiki TAG201陀螺仪集成到设计中。使用比例积分微分控制器（PID）控制机器人的平衡动作，PID可用于计算车架倾斜时车把转向多远。

随后，Guero博士开发了PRIMER-V3和V4，在平衡性能上增进了一步。

PRIMER-V3可以在4毫米宽的独木桥上单脚站立，同时能将重物悬在手臂和腿上。

PRIMER-V4则是彻头彻尾的走钢丝杂耍艺术家。机器人脚上有额外的凹槽，凹槽可以穿过钢丝，从而使机器人沿着钢丝滑动，并通过上下舞动手臂来保持平衡。Guero博士在其网站上解释说，机器人的手臂可以根据其倾斜传感器发出的信号向不同的方向移动。

平衡能力达到了，然而PRIMER作为一个双足机器人并没有开始正儿八经的在走路。于是，PRIMER-V5出现了，并以膝盖弯曲伸展的方式开始像人一样行走。

PRIMER-V6将应用场景放在了碎石路和沙地上，在复杂地面上，由于仅靠控制腿部很难保持平衡，因此PRIMER-V6也使用了挥手作为辅助。

Guero博士是何许人也

Guero博士的本名其实叫山口正彦，山口大叔的这个昵称是由他的妻子取的，据说他的妻子是《龙珠》的忠实拥护者，认为山口大叔不帮忙做家务，每天只绕着机器人转，就像《龙珠》里执着又邪恶的天才机器人发明家Guero博士。

如果你看过《龙珠》这部动漫，那一定知道孙悟空的死对头——那个干瘪的老头Guero博士，身着夹克，头上带有印着红缎带军团R的黑帽。

山口大叔曾在一些著名实验室工作，例如日本国立先进工业科学技术研究院，波士顿动力和大阪大学。目前山口大叔致力于研究人工智能双足机器人，然而PRIMER系列是否真正达到人工智能水平，这一点还存疑。

PRIMER-V7还未公布更多细节，但之前的几代机器人都是人为遥控的，而并不是自主控制的。山口大叔也承认，小型双足人形机器人还具有一些局限性，例如机器人中使用的伺服器的特性起着很大的作用；难以从运动中计算出精确的公差水平；难以处理快速运动（如动态步行）的机械运动的计算等。

两条腿的机器人VS四条腿的机器狗，你更看好哪个呢？

【参考链接】

http://ai2001.ifdef.jp/

https://kondo-robot.com/product/khr-3hv-ver-2-life

https://www.youtube.com/user/DrGuero2001/videos

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