如何简单玩转台达B2/B2L系列伺服？跟着这篇操作就够了

2024-05-22 09:12:02

本文任务：掌握台达B2/B2L系列伺服的应用

1.伺服各部分及主电源配线

2.位置、速度、扭矩模式接线图

3.伺服的DI/DO针脚规划

4.相关参数设置

5.报警一览表

1.伺服各部分及主电源配线

伺服驱动器各部名称

外围设备与主电源环连接

CN1 I/O信号接线

CN1 I/O连接器端子

为了更有弹性与上位控制器互相沟通，我们提供可任意规划的6组输出及9组输入。控制器提供的9个输入设定与6个输出分别为参数P2-10 ~ P2-17、P2-36与参数P2-18 ~ P2-22、P2-37。除此之外，还提供差动输出的编码器A+，A-，B+，B-，Z+，Z-信号，以及模拟转矩命令输入和模拟速度/位置命令输入及脉冲位置命令输入。其接脚图如下：

CN1 I/O连接器信号说明

前一节所列的信号，在此详细说明

由于本驱动器的操作模式繁多（请参考6.1节），而各种操作模式所需用到的I/O信号不尽相同，为了更有效率的利用端子，因此 I/O 信号的选择必须采用可规划的方式，换言之，使用者可自由选择DI/DO的信号功能，以符合自己的需求。然而，默认的DI/DO信号根据选用的操作模式，已选择了适当的信号功能，可以符合一般应用的需求。

用户必须先根据自己的需要，选择操作模式（各种模式简介请参考6.1节），然后对照下列DI/DO 表，即可知在该模式之下，默认的 DI/DO 信号以及其 Pin No 以利进行接线。

下表列出默认的DI/DO信号功能与接脚编号：

默认DO信号说明如下

用户指定DI与DO信号

如果默认的DI/DO信号无法满足需求，自行设定DI/DO信号的方法也很简单，DI1 ~ 9 与DO1 ~ 6的信号功能是根据参数 P2-10 ~ P2-17、P2-36与参数 P2-18 ~ P2-22、P2-37 来决定的。请参考7.2章节如下表所示，在对应参数中输入DI码或DO码，即可设定此DI/DO的功能。

CN5模拟电压输出端子

CN5输出端子提供监视模拟数据，例如电机的运转状态；电机的转速与电流可以用模拟电压的方式来表现。本驱动器提供两个Channel的输出，使用者可以利用参数P0-03来选择所欲监视的数据。本信号是以电源的地（GND）为基准。驱动器CN5输出端子：

伺服驱动器操作模式简介

模式的选择可通过参数P1-01来达成，当新模式设定后，必须将驱动器重新送电，新模式即可生效！

2.位置、速度、扭矩模式接线图

位置模式（PT）标准接线图

速度模式标准接线图

扭矩模式标准接线图

3.伺服的DI/DO针脚规划

数字输入（DI）功能定义表

数字输出（DO）功能定义表

4.相关参数设置

参数设置流程

B2/B2L常用参数设置。

扭矩模式：

在此规划下，CN1插头做线接线图如图所示

继电器接线图如图所示

位置模式：

需设置的参数为

P2-10（DI1功能规划为使能常闭，参数设为1）、

P2-15（DI6功能规划为正转限位常闭，参数设为0）、

P2-16（DI7功能规划为反转限位常闭，参数设为0）、

P2-18（DO0功能规划为刹车常开，参数设为108）、

P2-22（DO5功能规划为报警常开，参数设为107）、

P1-01（控制模式设定，参数设为0）、

P1-44（电子齿轮比分子N1）、

P1-45（电子齿轮比分母M）、

P4-05（点动JOG）