树莓派硬件运行PX4飞控固件

我在研究这个PX4飞控的时候，发现新的硬件500—700之间，二手的现在最便宜的200.。。（去年有个店家100块，我没买，o(╥﹏╥)o）。

那我没硬件肯定就玩不成了啊，那我肯定不干！我就想办法，一是我自己打板子做一个，但是板子，物料，焊接等等 。可能会便宜一些，但是耗时太长了，而且不见得我一次就可以完成。二就是咬咬牙买二手的，但是我又舍不得。想起来以前看文档说PX4可以编译在树莓派上面使用。我后面也搜索过但是不见了踪影。那现在我们就是有了第三个选择，树莓派的PX4.

经过我一番操作，有结果了。

首先可以在树莓派上面运行PX4，这点是确实可以的。但是需要一些额外的东西，比如一个IMU，一个GPS。PX4官方做了一个，但是不开源。后来也有一个场子做了，也不开源。169刀，教育优惠20刀，还是贵呢~就是下面这个了

https://docs.px4.io/master/en/flight_controller/raspberry_pi_navio2.html

长这样，便宜点就好了

这个板子好处是把PX4和ROS写入了一个自己编译的系统，而且还有一个易于管理的页面。相应的C++和Python的文件都有开源，地址在下面。

git clone https://github.com/emlid/Navio2.gitcd Navio2

下载下来就是这样

外设驱动

芯片驱动

一个简单的点灯demo（日后分析）

剩下还有一个是官方的Piotpi（是可以编译的版本，我过几天写文章）

这里我加个搭配PX4使用的地面站

外观

https://docs.qgroundcontrol.com/master/en/FlyView/FlyView.html

地址在此~

https://docs.px4.io/master/en/flight_controller/raspberry_pi_navio2.html

这里是官方的编译教程。