波士顿动力Handle成名后，IEEE又力推机器人Minitaur一炮走红

不知是巧合还是宾夕法尼亚大学的研究人员有意为之，在波士顿动力刚刚公布完他们的Handle机器人之后，“僵尸”机器人Minitaur也登上了IEEE的主页。

几个月前我们见到的Minitaur就如同僵尸一样，依靠蹦跳来向前行进，并能爬过铁丝网，开门，也是红极一时的爆款机器人。昨天，在新公布的视频中，演示了Minitaur是如何通过动态调整步态，来处理各种各样的地形。如今的Minitaur可以爬行、跳转、走在冰上、两条腿走路等，比起之前的“僵尸”它现在看起来更像是一只兴奋的小狗!

Minitaur的联合创始人Gavin Kenneally和 Avik De 告诉表示,他们的主要目标之一是扩展Minitaur的行为，允许机器人“遍历广泛的地形和实际操作场景”，他们相信多足机器人不仅在各种环境下具有卓越的移动性，而且他们还具有不同的表现形式，能够轻松克服自然障碍。

以下是IEEE的记着采访Kenneally 和 De,连同Ghost Robotics的CEO Jiren Parikh的内容。

类似于Minitaur这样的足式机器人与轮式机器人或者轨道机器人的区别于优势在哪？

轮式机器人更适用于平滑无障碍的路面。对于沙土、泥泞和粗糙的地形，轨道机器人将优于轮式机器人。然而，对于固定对象、障碍物、和垂直的表面来说，显然足式机器人要更适用一些，因为它可以不受轨道与非结构化地形的限制，连续跟踪目标对象。另一个优势是,足式机器人通常有更多的自由度驱动,这样机器人的控制方式更加灵活，而且多才多艺。

足式机器人的主要挑战是需要协调多自由度与各种地形之间的平衡。Minitaur的四肢采用高带宽的控制软件来控制，使其具有很高的灵活性。并且随着时间的推移，控制设计师也会在不改变机器人本体的前提下，改善控制算法。

从Minitaur的户外测试来看，它的耐用性如何？

考虑到Minitaur仍处在前期研发阶段,在对机器人进行物理实验从的第一天起,我们就努力尝试以各种不容易修复的方式去破坏它。

大瀑布可以弯曲铝腿，但并不会损失其功能性。腿当然是主要关注的问题，但即使在当前设计状态下，底盘也相当坚固，并且还能对电机进行适当的保护。由于没有齿轮因为冲击载荷而断裂，我们也没有液压系统或力/力矩传感器可以损坏，直接驱动执行器向来都是很坚固的。

Minitaur的核心设计原则之一便是，相比其他足式机器人和轨道机器人，减少机械复杂性。轨道机器人需要的复杂的悬挂机制，在移动过程中,如果胎面或悬挂机构损坏,它就只能原地打转,但如果Minitaur的腿弯曲,或一条腿被固定,它还可以继续一瘸一拐地走路。

Minitaur是如何改变步态来地适应不同地形的?

一个非常简单的例子是,步行步态被设计为使用反馈来对干扰作出反应（如脚趾在冰上滑动，或者在岩床上行走的不平衡性质）。如果你仔细看Minitaur在冰上行走的视频,你可以看到，当他们的腿打滑或者快速行走时，他们总是通过摆动身体，重新定位下肢，来防止跌倒。设计多足行走的常规方式是使用以固定频率（通常沿着固定轨迹）移动腿的固定“时钟”信号。显然，当腿打滑时，保持下肢不受环境影响非常具有挑战性。

视频中Minitaur会以不同的方式在不同的地形移动，这是什么样的多模式运动方式呢？

我们已经在第一个视频中展示了带有脚趾附件的攀登行为，并打算在未来的视频中演示用固定腿支撑以攀登各种垂直表面。根据惯例，我们期望未来的设计中，他们的腿可以在现场互换。

Minitaur目前的售价是1万美元一个，GhostRobotics正在努力将Minitaur从开发平台升级到商业版本，可能还包括更多的传感器,操纵能力,改进的坚固性和一些内置的自主性。

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