FANUC机器人后台逻辑功能 参考程序

FANUC机器人后台逻辑功能

今天给大家分享的是FANUC机器人后台逻辑功能，就如大家所说的背景程序功能。为什么要设置后台逻辑，很多项目情况，我们都需要监控一些设备IO信号，这时候就需要用到后台逻辑功能，例如点焊机器人的监控循环水信号，流量阀的IO信号等，还有可以。使用后台逻辑时，可以在后台执行只包含对应后台逻辑的指令的TP程序。程序从最初到最后被反复执行。该执行不受急停、暂停、报警的影响。

后台逻辑功能

例

设定后台逻辑步骤

1 按下【MENU】（菜单）键。

2 按下'6 设置'。

3 按下F1【类型】.

4 选择'后台逻辑'。

显示如下所示的画面。后台逻辑

5 在'程序'列中输入希望作为后台逻辑而执行的程序名。'状态'列中显示后台逻辑程序的状态。●停止∶ 程序己停止。● 运行中∶己被在标准模式下运行程序。· 运行（快速）∶己被在优先模式下运行程序。

6 在'类型'列中选择运行模式。● 通常∶ 已被在标准模式下运行程序。● 快速∶已被在优先模式下运行程序。

7 要作为后台逻辑来运行程序时，按下F2'运行'.

8 要停止后台程序的运行时，按下F3'停止'.

通用汽车背景程序例子：关水阀程序

/PROG  WTR_OFF  Macro

/ATTR

OWNER= ASCBIN;

COMMENT= 'WaterOff V1.0 ';

PROG_SIZE= 1044;

CREATE= DATE 02-03-06  TIME 15:55:14;

MODIFIED= DATE 08-11-29  TIME 09:46:02;

FILE_NAME= WTR_OFF;

VERSION= 0;

LINE_COUNT= 43;

MEMORY_SIZE= 1532;

PROTECT= READ_WRITE;

TCD:  STACK_SIZE= 0,

TASK_PRIORITY= 50,

TIME_SLICE= 0,

BUSY_LAMP_OFF= 0,

ABORT_REQUEST= 0,

PAUSE_REQUEST= 0;

DEFAULT_GROUP= *,*,*,*,*;

CONTROL_CODE= 00000000 00000000;

/APPL

SPOT : TRUE ;

/MN

1:  !Water Off Macro For ;

2:  !Water saver #1 ;

3:  !Water saver #2 ;

4:  LBL[1] ;

5:  IF (AR[1]=1),JMP LBL[10] ;

6:  IF (AR[1]=2),JMP LBL[20] ;

7:  IF (AR[1]>2),JMP LBL[15] ;

8:  IF (AR[1]<1),JMP LBL[15] ;

9:   ;

10:  !Water saver #1 ;

11:  LBL[10] ;

12:  DO[450]=ON ;

13:  $WAITTMOUT=500 ;

14:  WAIT DI[450]=ON TIMEOUT,LBL[25] ;

15:  END ;

16:   ;

17:  !Water saver #2 ;

18:  LBL[20] ;

19:  DO[458]=ON ;

20:  $WAITTMOUT=500 ;

21:  WAIT DI[458]=ON TIMEOUT,LBL[35] ;

22:  END ;

23:   ;

24:  !************ FAULTS ************ ;

25:  LBL[15:INVALID ARGUMENT] ;

26:  UALM[1] ;

27:  JMP LBL[1] ;

28:   ;

29:  LBL[25] ;

30:  !Water saver valve did NOT close ;

31:  !DIN[450] must be ON to Continue ;

32:  DO[48]=ON ;

33:  UALM[23] ;

34:  DO[48]=OFF ;

35:  JMP LBL[10] ;

36:   ;

37:  LBL[35] ;

38:  !Water saver valve did NOT close ;

39:  !DIN[458] must be ON to Continue ;

40:  DO[55]=ON ;

41:  UALM[24] ;

42:  DO[55]=OFF ;

43:  JMP LBL[20] ;

/POS

/END