从园区厂房到港口码头，探寻室外AGV的用武之地
文/新战略机器人全媒体 彭晴
室外AGV顾名思义就是在室外工作的AGV小车，与室内AGV相比，相对恶劣的露天环境对室外AGV的技术要求更高，应用场景相对来说也并不多。除去当前还尚未完全落地应用的配送机器人之外，室外AGV的主要场景有三个，一是园区不同厂房之间的物料配送，二是港口码头的货物装卸，三则是电力行业的室外巡检。
园区配送——初步探索
在一些大型的制造业中，其制造流程并不仅限于单个的厂房，因此物料的配送也不仅仅只在厂房内部，还涉及到厂房与厂房间的物流往来，而在这种场景下就需要用到室外AGV。
在汽车行业，已经开始对室外接驳AGV探索，汽车行业是AGV应用历史最为悠久的行业，对AGV的工艺和应用特点也十分熟悉。例如东风日产在中国的四大生产基地（广州花都、襄阳、郑州、大连）就使用了1000多台套AGV。基于其丰富的应用基础，东风风神现已研制出适合于内部道路运行的无人牵引车，用于厂区之间的物流配送。
行业内也有不少企业相继推出室外AGV产品，并有少量应用案例。
如安徽宇锋开发的一款室外牵引AGV目前已成功应用于监狱的室外搬运作业中，该款AGV采用GPS全球定位系统+多线激光雷达辅助定位系统，能够实现无人搬运、无人牵引等多种应用功能，在雷雨、高温、严寒的极端天气也可正常运行。
宇锋无人监狱室外AGV
同样的，国自的激光导航室外牵引式AGV也已在上海大众和安吉物流园区有了应用，国自机器人采用激光环境导航技术，通过测量式激光，辅以惯导技术，实现非标环境下的可靠导航，大大拓展了AGV可应用环境并且能够实现室外全天候、高频率运行，得到了用户良好的反馈。
国自室外牵引AGV
此外，目前行业内也有一些厂家开始了园区配送室外AGV的研发，例如迦智最近也推出了一款室外配送机器人，主要给京东配送，但总体而言，园区室外配送这块目前还正在初步探索中，应用并不十分成熟，还有待继续验证。
港口码头——重载型AGV为主
港口码头是当前室外AGV应用的一大重点领域，其应用可追溯到1993年，当时世界上第一个集装箱自动化码头在鹿特丹港的ECT Delta Sealand投产，其中，集装箱的水平运输就采用AGV以固定路线运行。此后，随着技术的不断发展，港口AGV的应用也逐渐增多。
但港口自动化智能码头，不仅需要AGV在比较恶劣的环境下正常运行，还需要满足搬运几十吨集装箱的需求，因此重载型AGV成了港口码头的主角。相比于普通AGV，港口码头所用的重载型AGV技术要求更加苛刻。目前，国内重载型AGV厂商约有十多家，以老牌的AGV企业和大型机械设备厂商为主，但这些企业中有港口码头应用案例的也并不多。
这是因为港口码头行业对于设备的选择非常严谨，一般企业要想进入难度很大。例如在前年完工的洋山港四期码头中，其使用的自动化设备均由振华重工提供，其中包括多台重载AGV，与这种大型的机械设备厂商相比，无论是整套系统设备的能力还是整体项目规划能力，普通的AGV厂商与之都有着一定的差距。所以当前的港口码头市场基本上都被大型的机械设备厂商垄断了。
当然，集成与设备能力兼具的AGV厂商也不是没有，如新松的室外无轨导航重载型移动机器人今年就已经成功进驻了新加玻港。但总体而言，对于一般的AGV厂商来说，港口码头这块市场进入难度还是相当大的。
新松港口移动机器人进驻新加坡港
值得一提的是，目前港口码头应用的AGV还多以磁导航为主，因为技术相较来说更加成熟稳定，洋山四期的AGV就是通过埋在地下的61483根磁钉来感知自己的位置，根据实时交通状况来行走最优化的路线。
室外巡检——集中在电力行业
室外巡检也是近几年才开始推广的应用，目前主要集中在电力行业，一般在变电站、换流站等场所应用较多。智能巡检AGV系统主要由移动车体和基站两大部分组成，移动车体和基站之间通过5.8G无线扩频网络通讯。移动车体包括 AGV车体、控制系统、障碍检测系统、导航定位系统、通讯系统、检测设备等。基站包括无线发射系统、后台控制系统、数据分析及显示系统和数据库系统。在导航方面，前期的电力巡检AGV多以磁导航为主，随着技术的发展，目前无轨导航开始渐渐增多。
图为国自室外巡检机器人产品
当前的电力巡检机器人市场集中度很高，基本上75-85%市场由鲁能智能和国自所得，鲁能占有 50%-55%左右的市场，国自 25%-30%的市场；剩下的 15-25%市场由朗驰欣创、亿嘉禾科技、浙江大立科技、杭州申昊科技、中科新松、国电南瑞、杰迈视讯、科大智能等七八家瓜分。
从电网的垄断和排他性、集中招标和采购、应用环境的恶劣性、产品的技术发展来看，当前企业想要进入电力巡检行业会有一定的难度，但从电网的安全角度、巡检智能化发展、国家的重视和投入，以及产品相比较普通工业类和服务类机器人利润要高等因素来看，行业整体前景还是不错的。
无论是园区配送还是港口码头，与室内AGV相比，室外AGV应用还没有那么成熟，其应用场景也并不多，不过相信未来随着技术的进一步发展，室外AGV也会和室内AGV一样，迎来发展的春天。