FANUC 机器人带换枪盘配置案例教程

FANUC 机器人带换枪盘配置案例教程

目前在汽车行业，无论是配件厂还在主机厂，在一些工艺比较复杂的工位，当节拍不紧张或加工产品种类较多，为了节省机器人数量，都会在机器人6轴处增加快换，俗称换枪盘(ATC)。

今天我们就来说说FANUC机器人带换抢盘时配置需要的设置。其实主要会存在3种比较常见的工艺搭配。其实机器人6轴带换枪盘，在搬运工艺中，项目配置的话也会有两种设置，就是抓手上的气缸阀岛是否属于机器人的网络从站，如果气缸阀岛属于机器人的从站，机器人就需要配置从站IO网路，而IO网络配置方式也会有很多，上节我们也介绍了PACK的说明，也可以回顾下，早期的FANUC机器人网络配置会以DeviceNet、CC-Link为主，而目前主要以PROFINET为主，本节案例也会以PROFINET介绍为主。

第一种、在搬运工艺中，机器人通过换枪盘切换2个以上的搬运抓手 

这个主要重点是机器人切换抓手的子程序中需要用到两个指令：PM_OFFLN与PM_ONLN

1:L P[1] 2000mm/sec CNT30 ；

2:J P[2] 100% CNT50；

3: CALL PM_OFFLN(1,1)；网络屏蔽指令

4: CALL PM_ONLN(1,1)；网络链接指令

第二种、在搬运+点焊工艺中，机器人通过换枪盘切换一个抓手+一个焊枪 

这个主要重点是机器人在切换抓手的子程序中需要用到两个指令：PM_OFFLN与PM_ONLN，在切换焊枪的子程序中需要用到焊钳分离指令：GUN DETACH(1),焊钳连接令：GUN ATTACH(1).

1:L P[1] 2000mm/sec CNT30 ；

2:J P[2] 100% CNT50；

3: GUN DETACH(1)；焊钳分离指令;

4: GUN ATTACH(1)；焊钳连接令;

第三种、纯点焊工艺中，机器人通过换枪盘切换2个焊钳以上 

这个主要重点是机器人在切换焊枪的子程序中需要用到焊钳分离指令：GUN DETACH(1),GUN DETACH(2)，焊钳连接令：GUN ATTACH(1).GUN ATTACH(2)，且需要设置两把焊钳的的参数，具体详细设置参照下面链接伺服枪设置文档

1:L P[1] 2000mm/sec CNT30 ；

2:J P[2] 100% CNT50；

3: GUN DETACH(1)；焊钳1分离指令;

4: GUN ATTACH(1)；焊钳1连接令;

5: GUN DETACH(2)；焊钳2分离指令;

6: GUN ATTACH(2)；焊钳2连接令;

相关原文档，点击下载

伺服枪设置文档  DeviceNet_操作说明书

作业指导手册-Profinet通讯