FANUC机器人与S7-1200PLCPROFINET通讯步骤
前段时间项目接触到需用西门子1200PLC 与发那科机器人进行Profinet通讯.由于发那科工业机器人这方面资料比较难找， 下面我将该项目的配置步骤分享给大家，欢迎留言探讨。
FANUC机器人与S7-1200PLCPROFINET通讯步骤
一、PLC组态
（一） 新建项目
（二） 点击设备与网络，添加新设备
（三） 选择CPU 类型（ 注意：PLC型号及版本号要更硬件一致）
（四） 双击PLC网络端口，建立以太网地址
（五） 添加新子网（一般情况位PN/IE1)
（六） 设定IP地址（ 注意：PLC的IP地址要跟机器人的IP地址应在同一网段类）
（七） 进入设备和网络，添加机器人（需要提前安装好机器人的GSD文件）
（八） 在右侧选择硬件目录→其它现场设备→PROFINET IO→I/O→FANUC→R-30ib EF2→A05B-2600-R834:FANUC Robot Controller(1.0)
（九） 双击硬件进行组态
（十） 进行组网。双击机器人硬件端口，添加子网、添加机器人IP地址、PROFINET设备名称（ 机器人IP地址应与机器人本体设置的IP地址一致、设备名称与机器人本体设置的名称一致）
（十一） 根据项目需求添加通讯I/O字节数。此项目添加16字节的输入输出模块
（十二） 返回设备和网络，进行控制器分配
（十三） 分配后，PLC与机器人之间会链接在一起
（十四） 设置机器人IO地址（ 此处地址是与机器人通讯的首地址）（此处的I对应机器人的DO、此处的Q对应机器人的DI ）
（十五） 组态完成后，进行编译
（十六） 编译完成后，下载进PLC中
（十七） 下载、点击装载
（十八） 下载完成。
二、机器人设置
（一） 设置机器人PROFINET地址： 按下示教器上MEUN键→ 5I/O→选中I/O页面→PROFINET(M) → ENTER →选中 2 频道（备注：2 频道是机器人做从站）→按下 DISP键→ 定址模式选择DCP→选中 IP地址→按下 F4键（编辑）→编辑完成后→按下 F1键→（适用）→完成 IP地址编辑。(备注:2 频道需要点击F5 ，为有效后2频道 方可使用)
注意：此处地址与PLC组态时地址一致
（二） 编辑插槽类型和字节长度：按下示教器上MEUN 键→ 5 I/O → 选中 I/O 页面→PROFINET(M) → ENTER →按下 F4 键（编辑）→选中输入输出插槽→编辑完成后→按下 F1 键（适用）→光标移到插槽大小→按下 F4 键（编辑）选中字节大小→按下 F1 键（适用）→编辑完成。
（三）按下示教器上MEUN 键→ 5 I/O → 选中 I/O 页面→数字→ENTER→I/O数字输入→F2(分配）
DI 范围：本项目组态了 64 个字节输入/64 个字节输出所以输入的范围是 1-512 之间；
l 机架：102 机器人做从站,101 是机器人做主站；插槽：1
l 开始点：19，机器人的前面 18 点是作为专用的，所以从 18 点开始；
DO 范围：本项目组态了64 个字节输入/64 个字节输出所以输 出的范围是1-512 之间；
l 机架：102 机器人做从站,101 是机器人做主站；插槽：1
l 开始点：21 ，机器人的前面20 点是作为专用的，所以从21 点开始；
（四）数字量I/O分配完成。
三、配置UOP信号
u 专用IO配置（输入输出）
（一） 依次按键操作MENU-IO-UOP,F2切换到分配页面
（二） 依次分配号信号值（RANGE）（UI1-UI18)、机架（RACK)（102）、插槽（SLOT）（1）、开始点（start）（1）。
（三）切换到UO继续分配.(按F3切换到UO页面）
（四） 依次分配号信号值（RANGE）（UO1-UO20)、机架（RACK)（102）、插槽（SLOT）（1）、开始点（start）（1）。
（五）分配完后，重启机器人。重启后状态（STAT）为ACTIV则信号正常
u 专用输入信号
1. 专用输入信号UI1: *IMSTP 瞬时停止 为 ON
2. 专用输入信号UI2: *HOLD 暂停 为 ON
3. 专用输入信号UI3: *SFSD 安全速度 为 ON
4. 专用输入信号UI4: *Cycle Stop周期停止信号
5. 专用输入信号UI5: *Fault reset报警复位信号
6. 专用输入信号UI6: *start 外部启动信号（信号下降沿有效）
7. 专用输入信号UI7: *Home 回Home输入信号（需要设置宏程序）
8. 专用输入信号UI8: *Enable 使能信号
9. 专用输入信号UI9-UI16 *RSR1-RSR8 机器人服务请求信号
10. 专用输入信号UI9-UI16 *程序号选择信号
11. 专用输入信号UI7: *PN滤波信号
12. 专用输入信号UI8: *PROD_START 自动操作开始信号（信号下降沿有效）
u 专用输出信号
13. 专用输出信号UO1: *CMDENBL命令使能信号输出
14. 专用输出信号UO2: *SYSRDY系统准备完毕输出
15. 专用输出信号UO3: *PROGRUN程序执行输出
16. 专用输出信号UO4: *PAUSED程序暂停输出
17. 专用输出信号UO5: *HELD暂停输出
18. 专用输出信号UO6: *FAULT错误输出
19. 专用输出信号UO7: *ATPERCH机器人就位输出
20. 专用输出信号UO8: *TPENBL示教器使能输出
21. 专用输出信号UO9: *BATALM电池报警输出
22. 专用输出信号UO10: *BUSY处理器忙输出
23. 专用输出信号UO11-UO18: *ACK1-ACK8证实信号，当RSR输入信号被接受使，会输出一个相应的脉冲信号
24. 专用输出信号UO11-18: *SNO1-SNO8该信号组以8位二进制码表示相应当前选中的PNS程序号
25. 专用输出信号UO19: *SNACK信号数确认输出
26. 专用输出信号UO20: *Reserved预留信号
（六） 配置完成后，测试下机器人DI、DO、UI、UO的通讯结果