史上最全的ABB示教器编程指令详解（上集）
很多人学习ABB工业机器人，最吃力的就是不知道指令是什么意思，现在ABB示教器指令名称全集来了！
1.Common选项
|
指令 |
说明 |
|
:= |
对程序数据进行赋值 |
|
Compact IF |
如果条件满足，就执行一条指令 |
|
FOR |
根据指定的次数，重复执行对应的程序 |
|
IF |
当满足不同的条件时，执行对应的程序 |
|
MoveAbsJ |
轴绝对角度位置运动 |
|
MoveC |
TCP 圆弧运动 |
|
MoveJ |
关节运动 |
|
MoveL |
TCP 线性运动 |
|
ProcCall |
调用例行程序 |
|
Reset |
将数字输出信号置为 0 |
|
RETURN |
返回原例行程序 |
|
Set |
将数字输出信号置为 1 |
|
WaitDI |
等待一个输入信号状态为设定值 |
|
WaitDO |
等待一个输出信号状态为设定值 |
|
WaitTime |
等待一个指定的时间，程序再往下执行 |
|
WaitUntil |
等待一个条件满足后，程序继续往下执行 |
|
WHILE |
如果条件满足，重复执行对应的程序 |
2.Prog.Flow选项
|
指令 |
说明 |
|
Break |
临时停止程序的执行，用于手动调试 |
|
CallByVar |
通过带变量的例行程序名称调用例行程序 |
|
EXIT |
停止程序执行并禁止在停止处再开始 |
|
ExitCycle |
中止当前程序的运行并将程序指针 PP 复位到主程序的第一条指 令。如果选择了程序连续运行模式，程序将从主程序的第一句重 新执行 |
|
GOTO |
跳转到例行程序内标签的位置 |
|
Label |
跳转标签 |
|
Stop |
停止程序执行 |
|
SystemStopAction TEST |
停止程序执行与机器人运动 对一个变量进行判断，从而执行不同的程序 |
3.Various选项
|
指令 |
说明 |
|
CancelLoad |
取消加载程序模块 |
|
CheckProgRef |
检查程序引用 |
|
comment |
对程序进行注释 |
|
EraseModule |
从运行内存删除程序模块 |
|
Load |
从机器人硬盘加载一个程序模块到运行内存 |
|
RemoveAllCyclic |
删除所有循环 |
|
RemoveAllCyclicBool |
删除所有循环布尔 |
|
Save |
保存程序模块 |
|
SetupAllCyclicBool |
设置所有循环布尔 |
|
Start Load |
在程序执行的过程中，加载一个程序模块到运行内存中 |
|
UnLoad |
从运行内存中卸载一个程序模块 |
|
Wait Load |
当 Start Load 使用后，使用此指令将程序模块连接到任务中使用 |
4.Settings选项
|
指令 |
说明 |
|
AccSet |
定义机器人的加速度 |
|
ActEventBuffer |
Act事件缓冲区 |
|
ConfJ |
关节运动的轴配置控制 |
|
ConfL |
线性运动的轴配置控制 |
|
Cornerpathwarning |
拐角路径警告 |
|
DeactEventBuffer |
死亡事件缓冲区 |
|
EOffsOff |
关闭外轴位置偏置 |
|
EOffsOn |
激活外轴偏置 |
|
EOffsSet |
激活指定数值的外轴偏置 |
|
GetJointData |
获取关节数据 |
|
GripLoad |
握力载荷 |
|
MechUnitLoad |
定义外轴单元的有效载荷 |
|
PDispOff |
关闭位置偏置 |
|
PDispOn |
激活位置偏置 |
|
PDispSet |
激活指定数值的位置偏置 |
|
ResetAxisDistance |
重置轴距离 |
|
ResetAxisMoveTime |
重置轴移动时间 |
|
SoftAct |
激活一个或多个轴的软伺服功能 |
|
SoftDeact |
关闭软伺服功能 |
|
VelSet |
设定最大的速度与倍率 |
5.Moton&Proc.选项
|
指令 |
说明 |
|
ActUnit |
激活一个外轴单元 |
|
DeactUnit |
关闭一个外轴单元 |
|
MoveCAO |
TCP 圆弧运动的同时触发一个模拟量输出信号 |
|
MoveCDO |
TCP 圆弧运动的同时触发一个输出信号 |
|
MoveCGO |
TCP 圆弧运动的同时触发一个总输出信号 |
|
MoveExtJ |
外部直线轴和旋转轴运动 |
|
MoveJAO |
关节运动的同时触发一个模拟量输出信号 |
|
MoveJDO |
关节运动的同时触发一个输出信号 |
|
MoveJGO |
关节运动的同时触发一个总输出信号 |
|
MoveLAO |
TCP 线性运动的同时触发一个模拟量输出信号 |
|
MoveLDO |
TCP 线性运动的同时触发一个输出信号 |
|
MoveLGO |
TCP 线性运动的同时触发一个总输出信号 |
|
SearchC |
TCP 圆弧搜索运动 |
|
SearchExtJ |
外轴搜索运动 |
|
SearchL |
TCP 线性搜索运动 |
6.I/O选项
|
指令 |
说明 |
|
AliasIO |
IO命令更改 |
|
AliasIOReset |
恢复IO命令更改 |
|
InvertDO |
对一个数字输出信号的值置反 |
|
IOBusStart |
IO总线启动 |
|
IOBusState |
IO总线状态 |
|
IODisable |
关闭一个 I/O 模块 |
|
IOEnable |
开启一个 I/O 模块 |
|
PulseDO |
数字输出信号进行脉冲输出 |
|
SetAO |
设定模拟输出信号的值 |
|
SetDO |
设定数字输出信号的值 |
|
SetGO |
设定组输出信号的值 |
|
WaitAI |
等待一个模拟输入信号的指定值 |
|
WaitAO |
等待一个模拟输出信号的指定值 |
|
WaitGI |
等待一个组输入信号的指定值 |
|
WaitGO |
等待一个组输出信号的指定值 |
7.Communicate 选项
|
指令 |
说明 |
|
ClearIOBuff |
清空串口的输入缓冲 |
|
ClearRawBytes |
清除原始字节 |
|
Close |
关闭串口 |
|
CopyFile |
复制文件 |
|
CopyRawBytes |
复制原始字节 |
|
ErrWrite |
在示教器事件日志中写报警信息并储存 |
|
Open |
打开串口 |
|
PackRawBytes |
打包原始字节 |
|
ReadAnyBin |
从串口读取任意的二进制数 |
|
ReadRawBytes |
读取原始字节 |
|
Rewind |
设定文件开始的位置 |
|
SCWrite |
写入SC系统 |
|
TPErase |
清屏 |
|
TPReadDnum |
从示教器读取编号 |
|
TPReadFK |
互动的功能键操作 |
|
TPReadNum |
互动的数字键盘操作 |
|
TPShow |
通过 RAPID 程序打开指定的窗口 |
|
TPWrite |
在示教器操作界面上写信息 |
|
UIMsgBox |
用户消息对话框 |
|
UIMsgWrite |
用户消息写入 |
|
UIMsgWriteAbort |
用户消息写入中止 |
|
UIShow |
用户界面显示 |
|
UnpackRawBytes |
打开来自原始数据字节数据的数据 |
|
Write |
对串口进行写文本操作 |
|
WriteAnyBin |
写任意二进制数的操作 |
|
WriteBin |
写一个二进制数的操作 |
|
WriteRawBytes |
写入原始数据字节数据 |
|
WriteStrBin |
写字符的操作 |
8.Interrupts 选项
|
指令 |
说明 |
|
C0NNECT |
连接 |
|
GetTrapDate |
获取卡住/夹住日期 |
|
IDelete |
取消中断 |
|
IDisable |
关闭所有中断 |
|
IEnable |
激活所有中断 |
|
IError |
当一个错误发生时触发中断 |
|
IPers |
使用一个可变量触发中断 |
|
ISignalAI |
使用一个模拟输入信号触发中断 |
|
ISignalAO |
使用一个模拟输出信号触发中断 |
|
ISignalDI |
使用一个数字输入信号触发中断 |
|
ISignalDO |
使用一个数字输出信号触发中断 |
|
ISignalGI |
使用一个组输入信号触发中断 |
|
ISignalGO |
使用一个组输出信号触发中断 |
|
ISleep |
关闭一个中断 |
|
ITimer |
计时中断 |
|
IWatch |
激活一个中断 |
|
ReadErrData |
获取关于错误的信息 |