FANUC反向间隙补偿原理及方法

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反向间隙补偿又称为齿隙补偿。机械传动链在改变转向时，由于反向间隙的存在，会引起伺服电机的空转，而无工作台的实际运动，称为失动。

反向间隙补偿原理是在无补偿的条件下，在轴线测量行程内将测量行程等分为若干段，测量出各目标位置的平均反向差值-B，作为机床的补偿参数输入系统。CNC系统在控制坐标轴反向运动时，自动先让该坐标反向运动-B值，然后按指令进行运动。

在半闭环系统中，系统接收的实际值来自于电机编码器，轴在反向运行时指令值和实际值之间会相差一个反向间隙值，这个值就是反向间隙误差值。在全闭环系统中，系统接收的实际值来自于光栅尺，实际值中已包含反向间隙，故不存在反向间隙误差。

反向间隙补偿在坐标轴处于任何方式时均有效。当系统进行了双向螺距补偿时，双向螺距补偿的值已经包含了反向间隙，此时不需设置反向间隙的补偿值。

反向间隙误差测量的方法：

①使运动部件从停留位置向负方向快速移动50 mm。

②把百分表触头对准运动部件的正侧一方，并使表针回零。

③使运动部件从停留位置再向负方向快速移动50 mm。

④使运动部件从新的停留位置再向正方向快速移动50 mm。

⑤读出此时百分表的值，此值叫做反向间隙误差，包括了传动链中的总间隙，反映了其传动系统的精度。

注意：1. 上述动作可通过编一简单程序实现。程序执行第④条时为了读书方便，程序应在停留点延时3~5 S。

2.上述动作应重复进行5次，取其算术平均值作为反向间隙误差值。

二、反向间隙误差补偿

0i-D系统将测量所得的反向间隙误差转换成补偿量，补偿量在0~土9999um的范围内，针对每一个轴，以检测单位为单位在参数中设定补偿量。假定切削进给时的反向间隙误差的测量值为A，其定义如图5-3-1所示。

三、补偿量的设定方法

①将切削进给时的反向间隙误差的测量值(A)设定在参数1851中。

②参考点建立之后，才开始进行切削进给反向间隙补偿。

③JOG进给与切削进给采取的补偿方式相同。