汉高祖刘邦时，燕王卢绾背叛汉朝，前往匈奴亡命，卫满亦一同前往，并带同千余名党徒进入朝鲜半岛。
卫满率领部属刚来朝鲜时，得到朝鲜王箕准的礼遇。箕准拜他为博士，赐给圭，封给西部方圆百里的地方。箕准的目的很清楚，就是希望通过卫满，来为他守护西部边境。然而卫满是个很有政治野心的人，他利用封地为依托，不断招引汉人流民，积聚自己的政治、经济力量。公元前194年，羽翼已丰的卫满，派人向箕准假传汉朝要派大军来进攻，请求到箕准身边来守护。箕准不知是诈，许诺了卫满的请求。于是卫满趁此机会，率军向王都王险城（今朝鲜平壤）进发，一举攻占王都后，自立为王，国号仍称朝鲜，历史上称其为“卫氏朝鲜”。箕准战败后，逃到了半岛南部的马韩地区。卫氏王朝建立后，控制了朝鲜半岛的北部地区，与西汉燕地相邻。此时正值西汉惠帝时期，天下初定，辽东太守经汉廷批准，主动与朝鲜国王卫满相约：卫满为汉朝藩属外臣，为汉朝保卫塞外，不使汉朝边境受到侵犯；塞外各族首领朝见汉朝天子，以及各国与汉朝通商，不许从中阻扰。作为回报，汉朝答应给予卫满以兵力和物资上的支援。有了西汉藩属外臣的身份和汉廷的军事、经济的支持，卫满便开始不断地侵凌和征服临近小邦，真番、临屯都主动前来归顺，卫氏政权的势力因此迅速膨胀，领地扩大到方圆几千里。卫满的孙子卫右渠成为朝鲜王时，更是大量招引汉人流民，以此来扩充卫氏政权的实力；而随着卫氏势力的日益雄厚，右渠不但自己不肯再向汉朝通商朝贡，而且还阻碍邻近真番等小国与汉朝通商朝贡。汉武帝元朔元年（公元前128年），朝鲜半岛邻近国家因不满朝鲜王右渠的控制，率众28万归降汉朝，汉武帝以其地为苍海郡。元封二年（公元前109年），汉武帝为加强与卫氏朝鲜的藩属关系，派涉何为使节前往朝鲜，劝谕右渠王改变对汉朝的不友好政策，结果无效。涉何对出使没有结果非常气恼，在回国途中，将护送他出境的朝鲜裨王长杀死，并将情况飞报汉武帝。汉武帝不但没有责怪涉何，还任命他做辽东郡东部都尉。右渠王对涉何怀恨在心，发兵突袭辽东，杀死涉何。这便是著名的“涉何事件”，它成了汉武帝发动对朝鲜战争的导火线。就在这年秋天，汉武帝发兵5万，由楼船将军杨仆率领一支，从齐地渡过渤海；由左将军荀彘率领一支，从陆路出辽东，水陆两路联合攻打右渠王。杨仆的水军先到达朝鲜列口（今大同江入海口附近），未等荀彘的陆军到达，就单独率领水军进攻王险城，结果战败。荀彘的陆军遭遇朝鲜西部大军，久战也没有取胜。两路大军出师不利，消息传到朝廷后，汉武帝再派卫山为使臣，前去晓谕右渠王。右渠王受汉朝两路大军压迫，表示愿意降服，派太子到汉廷谢恩，并献上大量军粮和马匹。然而，当太子带领1万士兵前往汉朝时，使臣卫山和左将军荀彘怀疑太子有阴谋，要求他的军队不能携带武器；太子则怀疑使臣和左将军要谋害他，便率军返回王险城。此事激起汉廷的愤怒，命令在朝鲜的两路大军加紧进攻王险城。由于王险城长期被汉军包围，在抵抗汉军的问题上，卫朝内部发生了意见分歧。
公元前108年夏，朝鲜右渠王被主和的臣属杀害，王险城终于被攻陷，卫氏朝鲜灭亡。
