CarSim仿真高级进阶(一)---VS 命令行(1)

好书推荐<推荐理由：本书全面的讲述了驾驶员辅助系统的重要知识，并介绍了驾驶员辅助系统在主动安全性和舒适性方面的系统组成和工作原理。书中的内容由德国汽车工业和学术界的96位专家 共同编写。本书的内容也正是很多读者所关心的新课题，而紧凑的章节内容，即使对于一名非常忙碌的从业人员来说也能够有时间进行阅读。相信本书必然会成为国内汽车智能驾驶和智能辅助驾驶行业技术人员以及高校汽车相关专业学者了解和掌握驾驶员辅助系统技术以及审视未来相关技术发展所不可或缺的工具书。><推荐理由：本书讲述了车辆驾驶安全、ABS防抱死制动系统、ASR牵引力控制系统、ESP电子稳定程序、自动刹车功能、传感器、液压装置、驾驶辅助系统、驾驶辅助系统的人机交互、车辆传感器传感器、泊车系统、自适应巡航控制、车载导航、摄像头感知系统的基本原理、理论基础及设计方法。本书是BOSCH公司出版的汽车工程系列中的一本，译自德文版。图书内容广博而又简明扼要、切合实际，反映国外汽车工程的先进技术，有极高的阅读和使用价值。本书对我国汽车工程技术现代化的发展将起到一定的指导作用，对于在从事或者想从事智能驾驶和智能辅助驾驶相关方向的人员提供指导和参考。><推荐理由：随着智能驾驶和智能辅助驾驶技术发展，感知融合决定了未来汽车智能程度，因此相关人才需求也是非常大，特推荐此书，本文分为两个部分：一部分是建立起一个一致的传感器数据融合方法学框架，采用贝叶斯理论，通过将目标状态的时间演化概率模型与传感器内在特性等组合，可从存在缺陷的传感器观测和上下文信息中抽取出感兴趣的目标知识；二部分基于作者多年的科研实践，面向实际的数据融合系统和问题，讨论传感器高级特性、目标高级属性、地形信息集成，以及传感器优化管理等方面的研究工作。>《CarSim快速入门专辑》16除了现有VehicleSim（VS）数学模型的内置函数之外，高级用户还可以使用多种方法来扩展模型。一种选择是使用诸如MATLAB®Simulink®，LabVIEW™，ETASASCET等第三方软件来运行数学模型求解器程序。本手册的另一种选择是使用一种称为VS Commands的脚本语言。添加变量和方程式，并提供对仿真过程的高级控制。本文使用者使用基本功能的初级用户，使用VehicleSim产品不需要此文中的信息。本文适用于想要定义脚本过程或向现有VS Math模型中添加方程式的用户。VS命令提供了这些功能。本文还介绍了如何在输入文件中使用符号方程式，基于VS Math Model中其他参数的当前值来计算参数值。  符号约定“ VS求解器”是VehicleSim产品（例如CarSim）中的程序，该程序读取输入文件，写入输出文件并从内部VS Math模型计算变量。尽管每种特定的VS Solver都旨在代表不同类型的车辆，但在读写文件，求解微分方程，与其他软件进行通信以及本手册中描述的其他操作时，它们都以相同的方式操作。“ VS数学模型”是特定VS求解器内部使用的一组方程式。“ VS浏览器”是提供GUI并访问数据库的产品主程序（例如，carsim.exe）。当显示数据语法时，粗体字体中显示的单词表示特定的文字关键字或文件名；斜体字表示项目的名称，其值在不同情况下可能会有所不同，[方括号]表示括号之间的内容是可选的。1.   Symbolic Expressions 符号表达VS求解器读取Parsfiles以获得涉及车辆，测试条件和导入/导出选项的参数值。在每次运行的初始化和终止时生成的Echo文件会列出所有这些设置，并用作已识别的许多关键字的参考文档。VS Solvers手册描述了为模型参数和变量分配数值的语法。在本章中，将概念扩展到包括符号表达式.VS 代数表达式和数学函数文本行的语法从Parsfile扫描一行文本时，VS Solver始终检查两个特殊指示符:字符 '！' 始终被解释为评论指示符。如果在进行任何其他处理之前已找到字符，则文本行终止于“！”的位置。由三个句点“…”组成的序列被解释为指示独立语句在下一行继续的指示符。如果找到，则文本行将停在三个句号中的第一个句点之前的位置，并继续使用Parsfile中下一行的第一个非空白字符。删除注释并合并后续的行后，VS Solver会扫描文本行以查看是否以可识别的关键字开头。在大多数情况下，在VS Solver中用于标识变量（参数，状态变量等）的数据行具有以下语法：keyword [=] expression [; [[UNITS] [=] units] [; [description]]]公式中 keyword求解器的内的变量名称，expression 是数字或代数表达式, units 是一个可选关键字，用于指定与keyword参数或变量关联的单位, description是一个新的参数或者变量的文本描述。该语法分为三个部分:通过keyword为由标识的变量分配一个值.（可选）更改变量的单位.（可选）更改将在Echo文件和其他文档中的变量文本描述。.VS求解器中安装的所有变量均已具有值，已分配的单位和文本说明。第二部分和第三部分是可选的，因为来自Parsfile的大多数输入行仅用于更改现有变量的值。例如，在CarSim中，可以使用输入线将车轴1上左轮的主销倾角设置为8°。A_KPI(1,1) = 8Echo文件显示更多的信息:A_KPI(1,1)8 ; deg ! Kingpin inclination for axle 1, L wheel [I]一些替代输入可能是:A_KPI(1,1) = 8 ; units = deg ! ensureunits are degreesA_KPI(1,1) 8 ; deg ! shorter statement that ensures unitsare degrees A_KPI(1,1) 0.140 ; - ! specify value using radians '-'A_KPI(1,1) 8 ; deg ; Reference kingpin inc. angle ! changedescription A_KPI(1,1) 8 ;; Reference kingpin inc. angle ! change description以上所有语句均将参数A_KPI（1,1）设置为8°（0.140弧度），直接指定数值。右侧的相应参数可以用相同的方式设置:A_KPI(1,2) 8 VS 公式的语法从“ =”符号右侧分配给VS参数或变量的值可能是符号公式。最简单的公式是另一个变量的名称。例如，将右轮的主销倾角设置为与直线在同一轴上的左轮的主销倾角匹配:A_KPI(1,2) = A_KPI(1,1) ; ! they arethe same如果VS Solver可以识别变量的名称，则可以在“ =”符号的任一侧使用该名称。使用符号版本的优点是，如果更改了角度，则只需在输入文本的一行中进行更改。除模型变量外，VS Solvers还可识别符号PI（π= 3.1415926…），DR（每弧度= 180 /π= 57.2957…），G（9.80665），T（当前仿真时间）和零。变量PI，DR，G和T可以在VS表达式中使用，但不应为其分配新值。零符号有时有助于定义VS事件的条件.数学运算符和数学函数VS表达式可以包括基本的数学运算符。表1按优先顺序列出了运算符。同一行中的运算符（例如X * Y，X / Y和X％Y）具有相同的优先级，这意味着它们是从左到右求值的。如果对运算符的优先级有任何疑问，请使用括号以确保可以按预期进行计算。VS求解器中的大多数变量在内部都定义为64位浮点数。在符号表达式中将使用的唯一整数变量是通常标识零件（例如IAXLE，ISIDE）或指定选项（例如OPT_DM）的参数。表1中列出的所有运算符结果均为64位浮点数。例如，应用逻辑运算符（==，<等）的结果始终为0.0或1.0.表1. VS Solvers和VS Visualizer中的表达式运算符优先级操作符描述()优先级：首先评估括号中的表达式x^y乘方: xy-x相反数~x逻辑非(如果x是0，则输出为1，否则输出为0)x  * yx  / yx % y乘法, 除法, 和取余x + yx -y加，减x == yx  < yx <= yx  ~= yx >yx >= yX和y比较; 如果比较结果为真，则为1，否则为0x & yx 和y均不是 0，则为1，否则为  0x | yx 和y 任何一个不为 0，则为1，否则为 0