「原创连载」EEDrone开源四旋翼从零开始（11）--Mavlink例程
上期回顾：EEDrone开源四旋翼从零开始（10）--四旋翼控制分析MavLink是一个专门用于飞行器的通讯协议，其主要作用就是将数据拆分成字节，然后在另一端将其还原成数据，之前的小车我也使用了一套自己的通讯协议，但是MavLink形成了一种标准，很多的飞行器地面站都遵循这个协议。MavLink简介：MavLink的介绍网上很多，这里还是推荐官网的，请点击这里，MavLink现在主要分为V1.0版本和V2.0版本，V2.0支持的功能更多，但是数据包也更大，而且V1.0不再更新了，官网介绍请点击这里，V2.0是可以支持V1.0的，但是目前MissionPlanner地面站两个版本都支持的，接下来就以V1.0来进行实验。MavLink移植：MavLink不是直接用C/C++语音写成的，但是却提供了转化后的代码，V1.0版本的官方C代码请点击这里，全都是.h头文件，这给移植带来了方便，下载后库文件如下图所示：
多个文件夹，适用于不同的飞行器种类，比如第一个就是APM，这里使用通用的库，也就是复制“common”文件夹和下面的头文件到工程，然后在IAR中添加包含路径。在IAR下新建一个例程的文件夹如下：
相关的方法在前面介绍过了，这里将整个工程简洁化了，整个工程基于FreeRTOS_Test，在此基础上添加一个mavlink.c和.h文件，首先在mavlink.c上添加[C] 纯文本查看 复制代码?12#include "mavlink.h"mavlink_system_t mavlink_system;然后编译出现错误，error: #20: identifier"pack" is undefined，这个主要是文件中广泛使用了MAVPACKED这个宏定义，直接将其定义为空就好，在mavlink_types.h中注释下面的代码：[C] 纯文本查看 复制代码?123456// Macro to define packed structures//#ifdef __GNUC__// #define MAVPACKED( __Declaration__ ) __Declaration__ __attribute__((packed))//#else// #define MAVPACKED( __Declaration__ ) __pragma( pack(push, 1) ) __Declaration__ __pragma( pack(pop) )//#endif然后添加[C] 纯文本查看 复制代码?1#define MAVPACKED( __Declaration__ ) __Declaration__再次编译出现警告，warning: #191-D: typequalifier is meaningless on cast type，这个可以不管，或者更改protocol.h中的代码为：（就是去掉了const）[C] 纯文本查看 复制代码?12#define_MAV_RETURN_int8_t(msg, wire_offset)(int8_t)_MAV_PAYLOAD(msg)[wire_offset]#define_MAV_RETURN_uint8_t(msg, wire_offset)(uint8_t)_MAV_PAYLOAD(msg)[wire_offset]修改后编译可以全部通过了。MavLink实验：MavLink的官网并没有详细的介绍用法，不过用法却是相当的简单，核心的代码如下：[C] 纯文本查看 复制代码?010203040506070809101112131415for(;;){vTaskDelay(10);//send heart beatmavlink_system.compid = MAV_COMP_ID_ALL;mavlink_msg_heartbeat_pack(mavlink_system.sysid, mavlink_system.compid, &msg, system_type,autopilot_type, system_mode, custom_mode, system_state);len = mavlink_msg_to_send_buffer(tx_buf, &msg);vSerialPutString(0, ( signed char * )tx_buf,len);//send IMUmavlink_msg_attitude_pack(mavlink_system.sysid,mavlink_system.compid, &msg, HAL_GetTick(),Euler_Value_Rad.Roll, Euler_Value_Rad.Pitch, Euler_Value_Rad.Yaw,GYR_Value_Rad.Roll,GYR_Value_Rad.Pitch, GYR_Value_Rad.Yaw);len = mavlink_msg_to_send_buffer(tx_buf, &msg);vSerialPutString(0, ( signed char * )tx_buf,len);}代码就是不断发送心跳函数和IMU角度数据，任务10ms运行一次，mavlink_msg_attitude_pack这类函数就是将相关的数据打包放到msg里面，mavlink_msg_to_send_buffer这个函数是将msg的数据放到发送数组里面，同时计算出需要发送的数据量，vSerialPutString这个函数就是FreeRTOS的发送函数了，将数据通过串口发送。这样之后就可以使用APM来测试了，打开APM，然后连接串口，会出现如下的界面，首先是连接成功，会显示连接信号，然后获取参数，直接点取消即可。
IAR可以直接修改变量的值，在LiveWatch中将欧拉角的变量添加进去，然后直接双击需要修改的数值即可修改参数，如下图所示：
修改参数后会在Mission Planner中反应出来，其中数值是用弧度来表示的，1.57代表90度。源码：https://github.com/EEDrone/Firmware/tree/V0.05_Mavlink