异形大工件的定位及测量技术，之前只有国外能做？
异形大工件的定位及测量，
空间中难以直接用设备到达位置的测量
以前只有国外能做？
开什么玩笑...
今天小编就带大家看看
辰视智能是如何填补国内技术空白的！
如图所示所有加工孔的位置与距离测量，许多位置之间无法用卡尺到达，有的相互成对角位置。
如图所示的尺寸准确度，
加工后工件形态特别异形，
机械接触式测量难以实现。
深圳辰视智能通过高精度、高速度多点位测量技术，
实现了异形大工件精确测量与尺寸检测，
填补了国内一项技术空白，
已在数个大型汽车制造厂得到广泛的应用。
该技术可以应用于汽车、船舶制造，钢铁加工等行业中，
加工件在线GD&T形位公差检测、负载测试、动态形变分析等等方面。
硬件组成：
1、3D相机S21B-1：
安装于机械臂，用于检测需求1冲压件的上方。
2、3D相机S21B-2：
安装于机械臂，用于检测需求2冲压件的上方。
3、视觉定位服务器1：
用于定位需求1冲压件的视觉检测。
4、视觉定位服务器2：
用于定位需求2冲压件的视觉检测。
1.相机安装方式：
3D相机S21B-1
安装于机械臂末端，拍摄高度550mm。
3D相机S21B-2
安装于机械臂末端，拍摄高度650mm。
2.检测流程：
a.冲压件上料。
b.需求位置1/2分别拍照，生成点云。
c.识别定位需求1/2的工件位姿。
d.并分析相关尺寸参数。
e.根据分析结果输出。
使用特制标定板标定系统
1.标定相机和手眼参数，如下所示
2.完成坐标系统一，如下所示
步骤一：
基于CAD模型的粗略匹配
CAD与工件扫描获取的点云做模板匹配，
获取工件粗略6D姿态信息。
如图1：图像模式，绿色的圆孔为CAD匹配识别的孔洞。
如图2：点云模式，绿色部分为CAD匹配结果
步骤二：
二维轮廓精细匹配
1.CAD轮廓投影到图片坐标系；
2.图片提取轮廓信息；
3.CAD轮廓信息与图片轮廓信息做模板匹配；
4.获取标志点（右图白色箭头所指处红色点）。
步骤三：
双目匹配获取三维点
通过得到左右相机图片中成对的像素坐标，
计算出深度信息获取三维点
步骤四：
坐标系转换
利用标定球实现相机坐标系到机器人坐标系转换
2.4 需求1检测-硬件组成
配置选型：
相机：CS-ST-S21B-1
镜头：12mm
光源：光机自带光源
光源控制器：雷鸟视觉控制器
视觉软件:雷鸟3D视觉引导软件
设计规格：
设计视野：长*宽=300mm*300mm
相机WD：500mm
光源LWD：光机自带（波长460nm）
像素精度：0.15mm/PIX
配置选型：
相机：CS-ST-S21B-2
镜头：12mm
光源：光机自带光源
光源控制器：雷鸟视觉控制器
视觉软件:雷鸟3D视觉引导软件
设计规格：
设计视野：长*宽=330mm*330mm
相机WD：650mm
光源LWD：光机自带（波长460nm）
像素精度：0.16mm/PIX
配置选型：
点云生成速度：1.5s
点云精度：0.04-0.2mm
识别速度：2-4s
定位精度：±1mm
图像分辨率：130M
点云数量：>100M
支持多模型识别/干涉判定/深框抓取/无示教抓取
模型制作时间：1-10min
系统配置：16G RAM/i7-7700CUP/1T Disk
（此图片可以点击进入放大观看哟）
辰视智能作为工业级3D机器视觉的供应商，成立于2017年，是一家为工业制造企业提供机器视觉、工业智能化设备的国家高新技术企业。其通过机器人三维视觉引导系统、深度学习分类与检测系统、三维视觉定位系统等产品及技术，解决了工业机器人没有视觉感知和目标识别的痛点，也省去了人为示教工作，提高了工业机器人的便捷性。