RCTA后方交通警示系统3

RCTA功能，主要特征如下：

(1) 驾驶员可以单独打开或者关闭RCTA或者RCTB功能

(2) RCTA/RCTB只能在倒挡情况下才可以工作

(3) 目前RCTA/RCTB只对移动的目标起作用

(4)  RCTA/RCTB只对在本车碰撞路径里面的目标起作用

2020年ENCAP对行人有要求RCTA，到2022年ENCAP进一步提升对行人的RCTB要求。目前通过角雷达可以涵盖ENCAP的要求，即对移动车辆进行检测。但当提高到对行人要求时，估计得增加超声波雷达或者环视以弥补角雷达的部分死区，如下图所示为行人在角雷达盲区中。

对行人的要求是可以静止，也可以是移动，速度在0-5kph之间，但要求车辆是移动的，不要求静止车辆的原因多数是考虑在本车停车入库时，旁边静止的车辆会较容易产生false positive，大家有其他观点也欢迎在留言区评论。

当RCTA功能开发完成后，FCTA基本上就是一个镜像，车辆要么是在D档行驶，要么在R档行驶，所以RCTA和FCTA同一时刻只能触发一个功能。

在设计RCTA功能时，首先需要考虑其ODD以及状态跳转条件，其次要在众多目标中挑选出满足条件的目标，接着继续选出最危险的目标进行alert或者brake。

1.    ODD:

常见的天气、感知传感器性能和道路类型等就不谈了，这里主要想说，档位是在R档且本车车速介于0-15kph之间。

2.    报警区域：

人为划定一个区域，只对在此区域里面的目标进行检测。例如只对车辆尾部的左侧或者右侧划个区域即可，因为左侧和右侧是对称的，而FCTA的区域和RCTA的区域也是对称的，当然要考虑本车的长度。

3.    目标选择：

在选择目标时，肯定是需要考虑目标的成熟度(coast/update)以及age等，以避免误触发，这些都是常见的做法，同时还有考虑TTC、目标车辆当前时刻与本车的距离以及本车与目标车辆在TTC时刻到来时目标车辆距离当前本车后部多远。

根据这些条件会初步筛选出部分目标，然后在筛选出的目标中进行TTC等比较，在车辆左侧和右侧找到最小TTC的目标作为最危险的目标。需要说明的是在设计时可以对危险程度进行划分等级，例如1-3共3个等级，每个等级的TTC等阈值不同，这个可以在当前场景中评估出处于哪个危险等级，可以为后续到底是alert还是brake做准备，例如1和2等级可以RCTA，若是第3等级，且驾驶员还没有制定，则可以触发RCTB，由于RCT的功能对应的本车车速较低(0-15kph), 所以减速度可多达1g。

当然如果功能设计完善，为了避免一些误触发，还需要考虑目标车辆的行为，毕竟目标车辆是可以通过制动或者转向来避免此次即将发生的碰撞，这时就需要估算出目标车辆大概需要多大的减速度制动来避免碰撞，用这个减速度与一般人常用的减速度值作比较，从而可以分析出这次碰撞的可能性有多大。

4.    HMI:

声音提醒为主要的报警方式，其次在左后视镜或者右后视镜点亮LED进行提醒，当RCTB触发后，需要在仪表上显示出发生制动的原因。