简单的R参数2
昨天的小文排版看着有点儿乱，建议横屏看。
今天继续说说R参数。昨天提到R参数有两种写法，实际上对应了两类变量：
一类叫做预处理变量（Preprocessing variables）；另一类叫做主运行变量（Main run variables）。
什么叫预处理变量呢？都知道NC程序执行时都有预处理，在预处理时就读写了的变量就是预处理变量。而主运行变量是些只有在程序运行时才读写的变量。不好理解？举例说明。
编写主程序mymain.mpf，内容如下：
g0 x0
R1=0
M0
R1=R1+1
M02
编写主程序mymain2.mpf，内容如下：
g0 x0
R1=0
M0
do $R1=$R1+1
M02
两个有差别吗？
先看第一个程序，运行到M0时，R1=1，即已经执行了R1=R1+1
再看运行第二个程序，运行到M0时，R1=0，即程序还没运行到计算读写R参数的语句，所以R1的数值不会变
预处理变量有：
$M：机床数据
$S：设定数据，保护区
$T ：刀具管理数据
$P：编程值
$C：ISO封装循环的循环变量
$O：选项数据
R：R参数（计算参数）
主运行变量有：
$$M：机床数据
$$S：设定数据
$A：当前主运行数据
$V：位置控制器数据
$R：R参数（计算参数）
有人会问，R参数在预处理时就计算了，像第一个例子，还没执行到计算，系统就都算完了，那会不会导致错误？比如：
g0 x0
R1=0
mylabel:
R1=R1+1
g01 x=R1*10 F500
g4f1
if R1<10 gotob mylabel
M02
语句比较简单，就不解释了。这个程序会不会导致X轴直接走到X100呢？
看下用伺服跟踪功能记录的程序执行过程：
黄色曲线是R1的数值，绿色曲线是X轴的实际位置。
可以看到R1在程序执行时，就一下累加到了10，但X轴并不是直接走到X100,而是X10，X20, X30... X100，按照编程的原意一步一步执行的，这是因为预处理是计算语句和轴移动语句按照先后顺序都预处理了，所以执行结果是对的。
虽然都是R参数，但是R1是预处理变量，而$R1是主运行变量。
看下面的程序：
g0 x0
every r1>0 do $r2=123
m0
mylabel:
M02
执行结果是什么？看视频的执行结果，程序运行到M0后，修改R1，R2参数没有变化。
修改下程序：
g0 x0
every $r1>0 do $r2=123
m0
mylabel:
M02
同样运行到M0，这次修改R1，会引起R2的变化。
这就是预处理变量和主运行变量的差别。
程序中用到的“EVERY ... DO ...”，叫做同步动作（Synchronized actions）。以后专门实验讲解。