PreScan基于模型的智能驾驶系统的开发和测试方法

PreScan 具有开发和测试 ADAS 传感器和控制系统的综合能力。本部分概括介绍了现有功能,例如,传感器模型、地面实况传感器模型、场景生成功能、汽车动力学选项、导入器,以及与第三方软件及硬件的可用接口。

传感器模型

»摄像机(单目和立体)

»鱼眼摄像头

»雷达

»激光和激光雷达

»超声波

» PMD / 飞行时间

» HD-MAP 的 E-Horizon

» V2V 和 V2I 通信
        · DSRC 天线接收器 (Rx) 和传送器 (Tx)
        · 标准信息集(例如 SAE J2735 BSM)

»红外线 (NIR)

» 用户定义的传感器模型

地面实况传感器

» SELF 传感器(提供相关对象信息,用于校准跟踪与追溯算法)

»深度摄像机(提供深度值,用于校准立体摄像机算法)

»车道标记传感器(提供车道和道路信息,用于校准车道报警或保持系统)

»边界框传感器(用于校准对象和行人探测算法)

场景

»用户定义的道路网(例如直行道、弯道、环状交叉路口、交叉口)

»3D 路段和路堤(例如坡道、山道、桥、立交桥和减速带)

»道路基础设施(例如车道标志、人行横道、交通标志、交通信号灯、灯杆、矩阵标识、护栏)

»道路使用者(例如小汽车、卡车、动态骑行者&行人)

»自然运动的动态行人(例如携带手提箱、雨伞、背包和骑自行车的各种身高和体型的男性、女性和儿童)

»建筑物、树木&草丛数据库

»环境条件(白天和夜晚环境、不同强度的降雨、雾和雪、污点、街道照明)

»灯光效果(例如光照、阴影、反光)

»车灯反光(潮湿的道路、车辆表面和反光的道路物体)

»反光的道路物体(猫眼、圆形反光瓷球状物、护栏反光饰条、路边杆柱)

» 测试自动化(获取模型参数用于测试自动化研究)

机动控制

»按照规定动作的开环操纵
        ·灵活的路径和速度定义
        ·标准场景设置(EuroNCAP、ADAC、ISO、NHTSA、ECE、ASSESS 等)
        ·导入 GPS 路线轨迹记录

»根据 PreScan 汽车动力学模型的闭环操纵 
        ·打开底盘、变速箱和发动机的 Simulink 模型
        ·侧向和纵向操纵机构(驱动模型)

»根据第三方汽车动力学模型的闭环操纵
        ·您的内部开发的汽车动力学代码
        ·行业标准汽车动力学代码(例如 CarSim、DYNA4、dSPACE/ASM)

»利用转向操纵台的驾驶员在环

导入工具

»Google Sketchup

»Google 3D Warehouse

» Google Earth

»GPS 追踪

»自动生成道路网的 Open Street Map 导入工具

》CAD 模型(STEP、IGES、3DXML)

联合仿真

»Matlab & Simulink

» ADTF

» veDYNA 汽车动力学

»CarSim & TruckSim 汽车动力学

» VI-Grade 汽车动力学

»dSPACE ASM 汽车动力学

» AmeSIM 汽车动力学

» MOMO & Logitech 转向操纵台

» dSPACE / 控制台

»National Instruments / LabVIEW

» HIL 工具(ETAS、dSPACE、National Instruments、OpalRT、Vector)

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