ISO 15622-2018 自适应巡航系统性能需求和测试流程-二
符号说明
分类
自适应巡航控制(ACC)的纵向控制的执行器的不同配置会有不同的系统行为。因此，根据两种不同的ACC类别，本文将讨论三种类型的ACC系统。
手动操纵离合器 可运行速度范围
No 全速度范围
Yes 有最低运行速度要求
No 有最低运行速度要求
性能要求
a. ACC系统至少应提供以下控制策略和状态转换。以下是ACC系统的基本行为：
---当ACC激活时，应自动控制车速，或保持与前车的间隙，或保持设定车速，以车速较低者为准。这两个控制节点之间的变化由ACC系统自动完成
--- 稳态跟车时距可以由系统自行调节，也可以由驾驶员调节
---如果有一个以上的前车，应自动选择被跟踪的车辆
---仅适用于FSRA型。在目标车辆停止后不超过3秒的时间内，从跟随控制状态转为保持状态
--- 仅适用于FSRA型。在 "保持 "状态下，应实现自动制动控制，使目标车辆保持静止
--- 仅适用于LSRA型。如果主车车辆的车速低于最低运行速度Vlow，则从 "ACC stand-by "到 "ACC active "的过渡将被抑制；此外，如果系统处于 "ACC active "状态时车辆的车速低于Vlow，则自动加速将被抑制,ACC系统可能从ACC active 变到ACC stand by 状态
ACC状态和转换条件
功能需求
1. 控制模式：控制模式（跟随控制或速度控制）之间应自动过渡。
2. 静止或缓慢移动的目标：一般来说，并不要求ACC系统对静止或缓慢移动的目标作出反应。如果系统的设计不能对静止的目标作出反应，则至少应在车主手册中说明。
FSRA型系统和LSRA型系统可能会在其有限的减速能力范围内尝试在已经被跟踪和停止的目标车辆后面停车。
---最小跟车时距应是所有速度的稳态条件下跟随控制模式的最小可选择时距.最小跟车时距应大于或等于0.8秒。
3. 跟车能力
3.1 最小跟车时距应是所有速度的稳态条件下跟随控制模式的最小可选择时距.最小跟车时距应大于或等于0.8秒。
3.2 速度高于8米/秒时，跟车时距至少应设置在1.5秒至2.2秒范围内。在稳态条件下，最小间隙应为MAX(最小跟车间距，最小跟车时距*车速)。
3.3 在瞬时条件下，跟车时距可能暂时低于最小跟车时距。如果出现这种情况，系统应调整跟车间距，以达到理想的跟车间距。
3.4 适用于所有FSRA型系统和LSRA型系统，这些系统试图在停止的车辆后面停止(即跟停)。作为最低要求，该系统应能从稳态跟随开始，以低于vstopping的速度在加速度astopping下制动的逐渐停止的车辆后面停止。
vstop = 10m/s astop = -2.5m/s^2
3.5 ACC应具有以下规定的探测范围、目标识别和曲线能力。
3.5.1 直道上的探测范围
---如果在距离d1至dmax范围内有前车存在，ACC系统应测量前车与被测车辆之间的范围。在此范围内，前车应在至少为被探测车辆宽度的横向区域内被检测到。
dmax = tmax(Vset_max)*Vset_max
---如果前方车辆出现在距离d0到d1的范围内，ACC系统应检测到该车辆的存在，但不需要测量到该车辆的距离，也不需要测量前方车辆和目标车辆之间的相对速度。
d1 = 4m
---如果前方车辆出现的距离小于d0，则不需要ACC系统来检测车辆的存在。
d0= 2m
3.5.2 目标选择能力
---如果在直线道路上和稳态弯道上有多辆前车，则在测试场景所代表的典型ACC情况下，应选择本车车辆路径上的前车进行ACC控制。
3.5.3 弯道性能
如果前车在恒定的曲线半径Rmin上以恒定的速度Vcircle巡航，ACC系统应能以稳态时距τmax( Vcircle)跟踪前车，其给定的跟车时距下的稳定速度公式为：
vcircle=√(alateral_curve∗Rmin )
τmax (v) 是指在直道上以v的速度行驶时可能出现的最大稳态跟车时距。
alateral_curve为高速公路上弯道的设计侧向加速度。
alateral_curve的值来自于曲线中的平均司机行为（95%的司机）,见下图。
因此侧向加速度的值为alateral_curve= 2.0 m/s^2时，从而得出曲线行驶的稳态速度为Vcircle=114 km/h。
2.6 Go转换条件
从保持到跟随控制或速度控制的过渡可以通过驾驶员请求或由ACC功能自动启用。
1 操作要素和系统反应
1.1 ACC系统应提供驾驶员选择所需设定速度的方式。可选地，可为驾驶员提供接受车载设备（如交通标志识别系统）建议的设定速度的手段。
1.2 在 "ACC跟随控制 "和 "ACC速度控制 "状态下，至少在驾驶员发起的制动力需求高于ACC发起的制动力时，驾驶员的制动应停用ACC功能。仅适用于FSRA型：在 "ACC保持 "状态下，驾驶员的制动不一定要退出ACC系统（导致ACC待机状态，参见图3）。
1.3 即使在ACC系统自动制动的情况下，ACC系统也不应导致对驾驶员制动输入的制动响应的显著瞬时降低（参见ECE-R 13-H）。
1.4 来自驾驶员或ACC系统的功率需求中较大的一个将被用于驱动发动机功率执行器（例如节气门执行器）。这总是赋予驾驶员抑制于ACC系统发动机功率控制。
如果驾驶员的动力需求大于ACC系统的动力需求，则应立即释放制动力，解除自动制动。驾驶员对加速踏板的干预不应导致对驾驶员输入的响应有明显延迟。
1.5 自动制动的启动不得导致车轮锁定的时间超过防抱死装置（ABS）允许的时间。这不需要ABS系统。
1.6 ACC自动动力控制不应导致车轮过度正滑，时间长于牵引力控制所允许的时间。这不需要牵引力控制系统。
1.7 ACC系统可根据驾驶环境(如恶劣天气)自动调整跟车时距，而无需驾驶员采取行动。但调整后的跟车时距不得小于驾驶员选择的最小跟车时距。
1.8 如果系统允许驾驶员选择所需的跟车时距，其选择方法应符合以下任一条件。
1) 如果系统在切换到ACC OFF后保留了最后选择的跟车时距，如图2所示，则至少在系统启动时应将跟车时距清晰地呈现给驾驶员。即休眠记忆需求。
2) 如果系统在切换到ACC OFF后没有保留最后选择的跟车时距，则应将跟车时距设置为等于1.5s或更大的预定义默认值。
1.9 如果除ACC外还有常规巡航控制功能，则ACC和常规巡航控制之间不得自动切换。
6.3.1.10 可选：即使驾驶员踩下制动踏板，该系统也可在静止状态下由驾驶员启动。
6.3.1.11 仅适用于LSRA1型。LSRA1型系统应暂时中止运行，但仍处于ACC激活状态，或者在驾驶员踩下离合器踏板时切换到ACC待机状态。在使用离合器踏板期间，自动制动动作可以继续进行。在系统松开制动器后，系统可以恢复ACC控制，也可以在驾驶员踩下离合器踏板的情况下过渡到ACC待机状态。
2. 仪表显示
---驾驶员的最小反馈信息包含激活状态（ACC系统是否激活）和设定速度。
---如果ACC系统因故障而无法使用，则应通知驾驶员。 如果使用符号通知驾驶员，则应使用标准符号，参见ISO 2575。
---如果ACC系统自动停用，则应通知驾驶员。 如果使用符号通知驾驶员，则应使用标准符号。
---如果车辆同时配备了ACC和传统的巡航控制系统，则应让驾驶员知道是哪个系统在工作。 ---车辆探测信号，意味着主动式ACC系统正在检测前方车辆，如果该前方车辆被用于适应控制，则需要激活该信号。
---为了提高舒适性，在5m/s以下，不得因目标车辆消失而突然释放制动力，也不得因制动故障以外的系统故障而自动失效。
---仅适用于LSRA型。ACC的自动正向加速要求车速vlow至少为5m/s。
---最小设定速度应为vset_min>=4.4 m/s。
如图所示，当车辆行驶速度高于20m/s时，ACC系统的平均自动减速不得超过3.5m/s^2（平均2s以上），当车辆行驶速度低于5m/s时，自动减速不得超过5m/s^2（平均2s以上）。
x被控车辆车速[m/s]
y 被控车辆最大减速度[m/s^2]
---当车辆行驶速度高于20m/s时，自动减速的平均变化率(负抖动)不得超过2.5m/s^3(平均1s)，当车辆行驶速度低于5m/s时，自动减速的平均变化率不得超过5m/s^3(平均1s)。
x 被控车辆车速[m/s]
y 被控车辆最大减速度变化率[m/s^3]
---当车辆行驶速度超过20m/s时，ACC系统的平均自动加速度不应超过2m/s^2（平均超过2s），当车辆行驶速度低于5m/s时，自动加速度不应超过4m/s^2（平均超过2s）。
x 被控车辆车速[m/s]
y 被控车辆自动加速度[m/s^2]
如果目标车辆靠近到d0以上，且不再检测到目标车辆，系统应从最后一条有效制动指令开始启动控制器策略，直到目标车辆停止或系统检测到d1以内的前车或驾驶员通过加速踏板抑制系统。如果在d0～d1的距离范围内检测到前方车辆，且距离无法确定，系统应抑制自动加速。
制动灯
如果应用自动服务制动，制动灯应点亮 当ACC系统应用其他减速装置时，系统可点亮制动灯。刹车灯应在ACC系统启动工况制动后350 ms内点亮。为了防止刺激性的制动灯闪烁，在ACC启动制动后，制动灯可以保持合理的时间内亮起。
---表显示了根据哪个子系统发生故障所需的反应。
---表所述的故障应立即通知驾驶员(LSRA1型系统的变速箱故障除外)。在系统关闭之前，该通知应保持有效。
---在点火关闭/开启或ACC关闭/开启的自检成功之前，应禁止重新启动ACC系统。
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