快速入门 | 篇十一： 正运动技术运动控制器中断的应用​

今天，我们来讲解一下正运动技术运动控制器中断（掉电中断、外部中断、定时器中断）的应用。

运动控制器中断的应用视频
以下是图文详解。

1、材料准备与控制器接线参考


1）材料准备

  • 电脑1台，安装ZDevelop3.01以上版本软件。

  • 控制器1个。

  • 24V直流电源1个。

  • 总线驱动器+电机（或步进驱动器+电机）若干。

  • 控制器接线端子若干。

  • 网线若干。

  • 连接线若干。

  • 输入输出设备、扩展模块、人机界面等根据实际需求选择。

2）控制器接线参考

2、中断概念

“中断”即CPU在执行程序的时候出现了某些异常或突发情况，需要紧急处理，CPU必须暂停当前的任务去处理紧急突发事件，处理完之后，返回原程序被打断的地方。
中断处理分为三个阶段：

1）中断响应

打开中断总开关，发送中断请求。
2）中断处理

中断处理包括两个部分的内容：保护断点和现场，执行中断程序处理。响应中断请求后转到中断程序的入口，执行中断程序。

3）中断返回
中断程序全部处理完成后结束中断，等待下次中断触发。

3、三种中断

控制器的中断分为三种，分别为掉电中断、外部中断、定时器中断。
使用中断前必须开启中断总开关，为了避免程序没有初始化完成便进入中断，控制器上电时中断开关缺省是关闭的。
这三类中断Basic编程与PLC编程方式均支持。 

1）掉电中断

必须是全局的SUB函数。控制器只有1个掉电中断。掉电中断执行的时间特别有限，只能写少数几条语句，将数据存储在VR里。
相关函数：INT_ENABLE，ONPOWEROFF。
2）外部中断
可设置上升沿触发或下降沿触发，必须是全局的SUB函数，目前只有中断IN口0-31可以使用。必须是支持PLC功能的固件才可使用。
相关函数：上升沿中断INT_ONn，下降沿中断INT_OFFn。
3)定时器中断
达到设定时间后执行定时器中断函数，必须是全局的SUB函数，定时器个数根据控制器型号，使用?*max打印查看。
相关函数：ONTIMERn，n的取值范围为：“0”-“定时器最大编号减1”。

4、中断函数

1）Basic中断相关函数

INT_ENABLE：中断总开关，1-开启，0-关闭

ONPOWEROFF：掉电中断

INT_ONn：外部输入中断，上升沿有效，n-输入口编号
INT_OFFn：外部输入中断，下降沿有效，n-输入口编号
ONTIMERn：定时器中断，n-定时器编号
GLOBAL SUB：定义中断函数
END SUB：中断结束返回主函数

2）PLC中断相关函数

EI：允许中断，同BASIC命令，INT_ENABLE=1开启

DI：禁止中断，同BASIC命令，INT_ENABLE=0关闭

ONPOWEROFF：掉电中断

INT_ONn：外部输入中断，上升沿有效，n-输入口编号

INT_OFFn：外部输入中断，下降沿有效，n-输入口编号

ONTIMERn：定时器中断，n-定时器编号

LBL：定义中断函数

IRET：中断结束返回主函数

5、三种中断使用（Basic）

三类中断运行时，中断程序单独占用一个任务号。

不同类型中断使用例程如下：

1）掉电中断中断使用

仅支持一个，掉电瞬间触发执行，执行时间短，只能写少数几条语句。

示例：
'主程序INT_ENABLE = 1DPOS(0)=VR(0) '上电读取保存的数值，恢复坐标DPOS(1)=VR(1)DPOS(2)=VR(2)END '主程序结束
GLOBAL SUB ONPOWEROFF () '掉电中断 VR(0) = DPOS(0) '保存坐标到VR VR(1) = DPOS(1) VR(2) = DPOS(2)END SUB

2）外部中断（上升沿/下降沿）中断使用

支持PLC功能的控制器才可以使用外部中断，必须是全局的SUB过程。INT_ONn()上升沿触发，INT_OFFn()下降沿触发，n是IN输入编号，只能选择控制器自带的编号0-31。

示例：

INT_ENABLE=1           '开启中断END      '主程序结束GLOBAL SUB INT_ON0 ()  '外部上升沿中断程序        PRINT '输入IN0上升沿触发'END SUBGLOBAL SUB INT_OFF0 ()  '外部下降沿中断程序        PRINT '输入IN0下降沿触发'END SUB

3）定时器中断使用

定时器中断支持同时开启多个，中断个数由定时器个数决定，必须是全局的SUB过程。ONTIMERn()中n是定时器编号。

定时器开启：TIMER_START(定时器编号,定时时间ms)

定时器结束：TIMER_STOP (定时器编号)

定时器状态：value = TIMER_IFEND (定时器编号)，只读参数，返回值：0-正在定时，1-定时完成。

示例：

INT_ENABLE=1 '开启中断TIMER_START(0,100) '定时器0开启，100ms后执行一次END
GLOBAL SUB ONTIMER0() '中断程序 PRINT 'ontimer0 enter' 'TIMER_START(0,100) '希望周期执行中断，在SUB里再次打开定时器END SUB

6、三种中断使用（PLC）

在PLC编程中，使用LBL指令定义要调用的中断函数，中断函数与Basic通用。

PLC编程下三类中断使用的简单示例如梯形图程序所示。

外部中断使用时要注意X编号为8进制，如：LBL @INT_ON8定义的外部中断的触发条件为X10的上升沿，实际接线使用IN8输入口。

中断程序运行时，占用一个任务号，此任务号为自动分配，不用手动设置。

如下图，运行定时器中断时的任务状态。

7、中断使用注意事项

1）必须支持PLC功能的固件才能使用外部中断。

2）中断函数编写为全局SUB过程。

3）各中断之间无优先级，支持中断嵌套，多个中断可以同时执行，同一时间处理的中断函数不宜过多。

控制器内部只有一个任务在处理所有的中断信号响应，有一个固定的中断任务号，如果中断处理函数过多，并且中断处理函数的代码太长，会造成所有的中断响应变慢，甚至是中断堵塞，影响其他中断执行。

解决办法：
1）尽量减少中断的数量，很多应用都可以用循环扫描来处理。
2）如果有一个中断处理函数特别长的话，调用一个单独的任务来处理中断中的复杂任务，这样就不会堵塞其他的中断响应。
中断中开启任务运行例程如下，定时器中断0的大段代码以任务3运行，此时定时器中断0和定时器中断1均能正常触发，不存在中断堵塞的情况。

例程：

INT_ENABLE=1           '开启中断TIMER_START(0,1000)      '定时器0开启TIMER_START(1,1100)      '定时器1开启ENDGLOBAL SUB ONTIMER0()  '中断处理函数        RUNTASK  3, MyIntHandler()  '开任务运行END SUBGLOBAL SUB MyIntHandler()         DELAY 1000  '假设大量的堵塞性代码         WAIT UNTIL IN(0) <> 0         ?'第一个中断'END SUBGLOBAL SUB ONTIMER1()  '中断处理函数         ?'第二个中断'END SUB

8、中断演示例程（Basic）

'主程序BASE(0,1)ATYPE=1,1 '设为脉冲轴类型UNITS=100,100DPOS=0,0SPEED=100,100ACCEL=1000,1000DECEL=1000,1000SRAMP=100,100  
INT_ENABLE=1 '开启中断总开关TIMER_START(2,1000) '定时器2开启，1000ms后执行一次DPOS(0)=VR(0)  '上电读取保存的数值，恢复坐标DPOS(1)=VR(1)PRINT 'dpos(0),dpos(1)',dpos(0),dpos(1)
WHILE 1    IF SCAN_EVENT(IN(0))>0 THEN         TRIGGERBASE(0,1)         MOVEABS(0,0)         MOVECIRC2(100,100,200,0)  '三点画半圆    ENDIF    WEND  '主程序结束
'中断程序，均为全局SUBGLOBAL SUB ONTIMER2() '定时器中断程序 PRINT '定时器中断2'       'TIMER_START(2,1000)  '在sub里打开定时器，中断周期执行END SUB
GLOBAL SUB INT_ON2 () '外部上升沿中断程序 PRINT '输入IN2上升沿触发...' END SUB
GLOBAL SUB INT_OFF2 () '外部上升沿中断程序 PRINT '输入IN2下降沿触发...'END SUB
GLOBAL SUB ONPOWEROFF () '掉电中断    VR(0) = DPOS(0)       '保存坐标到VR    VR(1) = DPOS(1)END SUB

9、中断演示例程（PLC）

PLC语句表代码：
//主程序  X0定时中断0,X1-定时中断1,X2-上升沿/下降沿中断,X3-关闭所有中断LBL @MAINLD M8002EIEXE @ PRINT  'VR(0)',VR(0)LD X0TMR T0 K2000LD T0OUT Y0LD X1ANI  Y1TMR T1 K3000LD T1OUT Y1LD X3DIFEND//外部中断，由控制器上的输入口控制LBL @INT_ON2LD M8000EXE @ PRINT  '外部中断2上升沿'IRETLBL @INT_OFF2LD M8000EXE @ PRINT  '外部中断2下降沿'IRET//定时器0中断，定时器到达预设值开启中断LBL @ONTIMER0LD M8000EXE @ PRINT  '定时器中断0'IRET//定时器1中断，定时器到达预设值开启中断LBL @ONTIMER1LD M8000EXE @ PRINT  '定时器中断1'IRET//掉电中断，控制器断电执行此中断LBL @ONPOWEROFFLD M8000MOV K12345 D0EXE @ VR(0)=MODBUS_REG(0)IRETEND
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