Crazyflie 2.x无人机解读

在我们的代码阅读前，我们先完成关于机器的解读，只有知道其构成才可以有的放矢。而且了解了硬件的功能，我们在看代码的时候才会知道怎么实现的

https://store.bitcraze.io/products/crazyflie-2-1

链接附上

机器样子

Crazyflie 2.1配备了低延迟/远程无线电以及Bluetooth LE，也就是说，连接飞行器可以使用蓝牙去控制，也可以用NRF的无线模块去连接。

在代码内部会知道怎么做到的自动扩展

以及OTA的更新

剩下就是供电的部分，应该是冗余的结构

中控就两个，STM32和NRF

然后就是普通的microUSB的充电线，不知道为什么要吹

以及全速的USB，托STM的福

最后就是OTG的功能，还是集成

https://www.st.com/zh/microcontrollers-microprocessors/stm32f405rg.html

这个是完整的芯片外设，丰富的一笔

STM32F405/415系列面向需要在小至4 x 4.2 mm的封装内实现高集成度、高性能、嵌入式存储器和外设的医疗、工业与消费类应用。
STM32F405/415提供了工作频率为168 MHz的Cortex™-M4内核（具有浮点单元）的性能。

性能：在168 MHz频率下，从Flash存储器执行时，STM32F405/415能够提供210 DMIPS/ 566 CoreMark性能，并且利用意法半导体的ART加速器实现了FLASH零等待状态。DSP指令和浮点单元扩大了产品的应用范围。

功效：该系列产品采用意法半导体90 nm工艺和ART加速器，具有动态功耗调整功能，能够在运行模式下和从Flash存储器执行时实现低至238 µA/MHz的电流消耗（@ 168 MHz）。

丰富的连接功能：出色的创新型外设

  • 2个USB OTG（其中一个支持HS）

  • 音频：专用音频PLL和2个全双工I²S

  • 通信接口多达15个（包括6个速度高达10.5 Mb/s的USART、3个速度高达42 Mb/s的SPI、
    3个I²C、2个CAN和1个SDIO）

  • 模拟：2个12位DAC、3个速度为2.4 MSPS或7.2 MSPS（交错模式）的12位ADC

  • 定时器多达17个：频率高达168 MHz的16和32位定时器

  • 可以利用支持Compact Flash、SRAM、PSRAM、NOR和NAND存储器的灵活静态存储器控制器轻松扩展存储容量

  • 基于模拟电子技术的真随机数发生器

  • STM32F415还整合了加密/HASH处理器，为AES 128、192、256、Triple DES和HASH（MD5、SHA-1）实现了硬件加速。

  • https://www.st.com/zh/microcontrollers-microprocessors/stm32f405-415.html

总之就是叼

https://www.nordicsemi.com/Products/Low-power-short-range-wireless/nRF51822

这个芯片蓝牙+2.4G，裸片20多一块

真贵

芯片外设

https://infocenter.nordicsemi.com/index.jsp?topic=%2Fstruct_sdk%2Fstruct%2Fsdk_nrf5_latest.html&cp=7_1

开发使用的SDK

在无人机上面有2个传感器

https://www.bosch-sensortec.com/products/motion-sensors/imus/bmi088/

封装很小

我们重点看接口类型

以及分辨率

一个高精度的气压计

芯片的框图

这个芯片资料少：

https://blog.csdn.net/qq_43862401/article/details/106502397
链接: https://pan.baidu.com/s/1JCfozQsRpYXT1LU13-6q_g 提取码: thjs

这位的博客写的不错，后面的云盘资源不知道可以挂多久

以及飞行器的控制方式，有电脑，手柄，安卓。很丰富了

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