双腿截肢后,他成为“仿生宗师”,研制假肢和真的一样

医学界

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  “残疾”可能是个要重新定义的词

  撰文 | 燕小六

  吉姆·尤因(Jim Ewing)的左腿膝关节以下部位,因攀岩坠落后不愈,需要截肢。从手术开始,他被邀请加入麻省理工学院(MIT)一个研究项目。

  图片说明:吉姆·尤因(Jim Ewing)在麻省理工学院媒体实验室测试自己的假肢。/STAT

  术后,他装了假肢。过了一段时间,研究团队邀请他到实验室,进行测评:“活动活动你的脚尖,向上、向下。走两步,上楼梯,再下来。”

  忙碌一天后,研究团队和尤因坐着聊天。他们发现,尤因好像有些不耐烦,“因为他一直在抖脚”。

  “你能停下吗?”研究团队告诉尤因。后者笑了笑——那一刻,他的脚停住了。

  因着“本体感受”,四肢健全者即使闭着眼,也能准确感知到肢体位置、速度和扭矩。“现在,我们可以让假肢也拥有'本体感受’,实现精准的运动控制。”麻省理工学院仿生学教授休・赫尔(Hugh Herr)告诉STAT。

  赫尔曾被《时代》周刊评为“仿生学时代宗师、领袖”。“我的膝盖以下完全是人造的——钛、碳、硅、12个微型计算机、5个传感器。我可以随意调节身高。情绪低落、需要提振精神的时候,就让自己高一点,最高能达8英尺(约244厘米);志得意满时,就矮一点,差不多5英尺(约152厘米)。毕竟也要给竞争者一点机会。”

  图片说明:2016年10月21日,休·赫尔出席西班牙“阿斯图里亚斯女亲王奖”颁奖典礼。/WireImage

  休・赫尔曾是“攀岩天才”。8岁时,他登顶位于落基山脉、海拔3544米的圣殿山(Mount Temple)。17岁时,登山界预测他将位列全球高手榜。

  但1982年,赫尔与同伴在登山中遭遇暴风雪。在寻找出路时,赫尔掉进一个冰窟窿,被严重冻伤。获救后,他经历了7次手术,却没能保住双腿。

  截肢后仅5个月,赫尔就在假肢帮助下重新攀岩,水平不亚于截肢前。“我找到一家机械厂,用橡胶、金属、塑料和木材,制作自己的假肢,使它们更符合攀岩要求。”

  图片说明:赫尔会根据岩壁特性,使用不同结构和材质的假肢。/Mojagear

  赫尔曾开玩笑说,截肢前自己考试经常得D或F,截肢后头脑似乎越来越聪明。

  本科时,他就读于宾夕法尼亚米勒斯维尔大学物理专业,研究出“假肢护袜”。这一成果使他获得MIT青睐、并被录取,此后获得机械工程硕士学位。再接着,他拿到哈佛大学生物物理学博士学位。

  目前,赫尔是MIT媒体实验室(Media Lab)教授,也是该校生物机电一体化研究小组主任,并共同领导MIT高端仿生学中心。

  图片来源于4inspiration

  MIT媒体实验室是个“超酷”的地方。它的申请表上有这样一段话:“如果你可以在其他任何学术机构得到一个工作,请不要申请这里。”“这里需要的是不适合在其他任何地方就职的人”。

  “这里是一个期待'拓展人类’的地方。这里所有的研究都指向未来,拥抱开放,为了永无止境的创新。”MIT前主任如是说。

  “我的逻辑是,一个人永远不会残疾,科技才是有缺陷的、始终在不断升级。”赫尔非常厌恶“残疾人”(disabled)这个说法。而在他的假肢研究中,“健全”和“残障”这两个大相径庭的定义,正日渐失去泾渭。

  图片来源于Medgadget

  这么多年来,赫尔一直在观察和研究走路时人体每一块肌肉如何协调、运动。他把细节记录下来,做成分析报告,接着用机器去模拟。

  基于模型和模拟数据,他研制出世界首款能以正常步态行走的仿生踝足假肢,名为PowerFoot One。和传统假肢不同的是,仿生假肢拥有传感器和微处理器,能“主动学习和思考”。

  使用者只需挪一小步,传感器就能感知到运动,自动记录、分析力度、速度、路面坡度等。接着,微处理器会做出计算,调整假肢状态,模拟肌肉和跟腱运动,以适应行走场景。这一串看似复杂的多步运算,不到1秒就完成了。

  2013年4月15日,美国波士顿马拉松比赛终点发生大爆炸。“当时,我在西班牙圣地亚哥徒步旅行。被困在媒体实验室的学生们告诉我一切。我知道受害者将经历什么。更重要的是,我知道他们需要什么帮助。”赫尔回忆。

  他和团队花费200天,为爆炸案受害者阿德里安娜·海斯莱特·戴维斯(Adrianne Haslet Davis)定制仿生假肢。

  戴维斯是专业舞蹈老师,在爆炸中失去左腿。2014年,她穿着仿生肢体,受赫尔邀请、登上TED“舞台”,一展舞技。

  过去十几年间,赫尔发表150余篇经同行评议的论文,持有100多项专利。除仿生假肢,赫尔还研究,把一些微小的嵌入式阵列植入大脑,以治疗抑郁症等疾病。

  赫尔告诉STAT,自己最引以为傲的,是和团队研究升级截肢手术,提出“激动剂-拮抗剂肌神经接触术(agonist-antagonist myoneural interface,AMI)”。

  传统截肢手术就是“切掉”。这会干扰神经肌肉关系,影响中枢神经的运动信号回路。甚至有些人术后会出现长期幻肢痛。

  AMI要用到两个相对的肌肉肌腱,它们被称为激动剂和拮抗剂。外科手术需将其连接,以便一块肌肉收缩并缩短时,无论是意志力还是电子激活,另一块肌肉能出现同样的拉伸反应。

  这种耦合运动会触发肌腱中的神经生物传感器,将电信号传输至中枢神经系统,表达肌肉长度、速度和力量等信息。信息被大脑翻译为假肢的“本体感受”,再反馈回中枢神经系统。随后,中枢神经系统就能向假肢直接发送运动指令了。

  第一位接受AMI截肢的,就是尤因。他是赫尔的朋友,也酷爱攀岩。

  坠落受伤后,他接受数年康复,但无法摆脱幻肢痛。在赫尔的鼓励下,尤因接受医生手术方案:在残肢中建造两个AMI,一个控制仿生假体踝关节,另一个控制假体距下关节。

  “为了感谢他,我们给手术想了个名字,叫'尤因截肢术’。”美国哈佛大学医学院附属布莱根妇女医院手术团队称。

  图片来源于MIT

  手术后,研究团队比较了尤因与4名传统膝下截肢者的运动情况。他们发现,尤因对假肢的运动控制更稳定、有效。他能很快做出自然反射行为。比如,下楼梯时,脚会顺势往下伸。

  “这就像尤因的脑子接受假肢,认为它是身体的一部分。”项目负责人表示。

  2020年12月,MIT团队发布非盲研究,比较15名AMI术式者与7名传统膝下截肢者的手术结果。肌电图显示,AMI组报告疼痛更少。同时,功能性MRI扫描显示,AMI组在脑子里想象着移动患肢时,与本体感觉相关的大脑部分就会“高亮”。这表明AMI术完全恢复了患者感知四肢位置和运动的能力。

  图片来源于MIT

  STAT统计,2016年至今,美国已有30人接受单腿或双腿AMI截肢。包括美国残奥会游泳运动员摩根·斯蒂克尼(Morgan Stickney)。

  2018年5月,斯蒂克尼完成左腿AMI截肢。次年10月,她的右腿被确诊患有极罕见的血管疾病,出现严重的骨质疏松伴有骨感染,然后接受“尤因截肢术”。

  “现在,我跳进游泳池,我能感觉到它们还在,水包围着我的腿。”在刚刚过去的2020年东京残奥会上,斯蒂克尼赢得两枚游泳金牌。

  图片说明:摩根·斯蒂克尼(Morgan Stickney)/Twitter morganstickney9

  2020年,AMI用于上肢截肢的临床研究已经开始。在战争中失去右臂的退伍军人杰里·马耶蒂奇(Jerry Majetich),是第一个“吃螃蟹的人”,在布莱根妇女医院完成手术。

  在后续康复测试中,外科医生要求其握拳、竖起大拇指。

  “你可以看到,在前臂皮肤下,肌肉弯曲、隆起。我能感觉到它们。”马耶蒂奇告诉医生,自己的手臂就在那里,与残肢相连。“所有的手指都在正确位置上。”

  图片说明:布莱根妇女医院外科医生马修·卡蒂(Matthew Carty)在为杰里·马耶蒂奇进行检查。/STAT

  今年8月,Science Robotics发表文章《磁微测量法》(Magnetomicrometry)。这是赫尔团队的最新成果。

  赫尔表示,当前的假肢主要通过电极,来进行人体肌肉的电测量。它包括两种方法,第一是将电极贴到皮肤表面,第二种是通过手术植入肌肉。方法二能提供更精准的数据,但其成本高,而且有创。此外,两种方法都只能提供肌肉活动信息,无法提供肌肉长度或速度数据。

  图片来源于MIT

  赫尔设想的是:在肌肉中植入一对磁球,通过测量磁球的相对运动,以推算出肌肉收缩时的程度和速度。

  研究团队在火鸡的小腿肌肉中,测试了这一方法。结果显示,火鸡移动踝关节时,他们能以约一根头发直径(约37微米)的精度,来确定磁球位置。测量可在3毫秒内完成。

  测量数据被输入电脑,建立对应模型。赫尔称,下一步,要将磁珠升级为连接外周神经系统和仿生四肢的主要控制方式。其成本低,一旦植入肌肉,就能永久、稳定地工作,无需更换。

  “我始终相信,机器和人体的融合是一个不可避免的趋势。”赫尔表示,“100年后,我们将瓦解一系列狭隘的看法,包括什么是人、什么是美、什么是残障。我想在未来20年见证这种'身体炼金术’。”

  资料来源:

  [1]'I can still feel it’:Groundbreaking arm amputation surgery makes a'phantom’hand seem real.STAT

  [2]Pioneering surgery makes a prosthetic foot feel like the real thing.STAT

  [3]Neuromuscular mapping(IMAGE).Eurekalert

  [4]Surgical technique improves sensation,control of prosthetic limb.MIT

  [5]Hugh Herr:Reinventing the human machine.4inspiration

  [6]Magnetomicrometry.SCIENCE ROBOTICS.Aug 2021.Vol 6,Issue 57.DOI:10.1126/scirobotics.abg0656

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