干货 | ABB机器人World Zone区域检测设定
ABB机器人
World Zone区域检测设定
一、ABB机器人区域检测了解
1、ABB机器人区域检测 World Zone概述
World Zone是用于控制机器人在进入指定区域后停止并报错或者输出一个数字输出信号。一般应用在以下三方面，第一是当两个机器人协同运动时设定保护区域防止机器人互撞，第二是在压铸机的开模/合模区域设定为World Zone防止压铸机合模压坏机器人，第三是机器人进入指定区域后，输出数字信号给外围设备。
区域检测当中一般有三种类型区域，即矩形区域、圆柱形区域和球体区域，这些区域都是在世界坐标系里面建立。World Zone区域检测监控的是机器人当前所安装工具TCP的坐标值是否在指定区域中，如果在则做相应的处理。
2、ABB机器人仿真软件选项
ABB仿真软件中，可以在布局当中把区域检测选项选中，即608—1 World Zone，之后可以使用区域选项功能。选择之后相应的区域检查指令才会显示出来，例如WZBoxDef、WZDOSET、WZenable等。例如下图为仿真软件中布局里面选择区域检测功能项目：
二、区域检测立体空间建立
1、长方体区域建立：WZBoxDef
（1）长方体区域建立概述
WZBoxDef是与区域检测World Zones相关的应用指令，用在大地坐标系下设定矩形体的区域检测，设定是需要定义该虚拟矩形体的两个对角点，如图下图所示：长方体的长宽高长度不小于10mm。
（2）长方体区域检测建立程序
PROC rBoxDef1()
CONST pos posBox1:=[514,-190,668];
CONST pos posBox2:=[938,235,916];
VAR shapedata shapeBox1;
WZBoxDef\Inside, shapeBox1, posBox1, posBox2;
ENDPROC
说明：在程序数据当中建立pos数据类型点位posBox1和posBox2，并且把机器人移动到需要建立长方体的两个对角点，手动操作中设定好工具坐标系和坐标系以后，读取机器人当前工具TCP的pos数据X、Y、Z，输入给posBox1和posBox2。再在shapedata当中设定长方体区域名字 shapeBox1。然后在利用建立长方体区域指令WZBoxDef，以posBox1和posBox2为长方体对角点建立区域，并且指定在区域内部/Inside有效，对于建立好的区域名字命名为shapeBox1。
2、圆柱体区域建立：WZCylDef
（1）圆柱形区域建立概述
WZCylDef是选项WorldZones相关的应用指令，用以在大地坐标系下设定圆柱体的区域检测，设定时需要定义该虚拟圆柱体的底面圆心、圆柱体高度、圆柱体半径三个参数。例如下图所示：半径最小值不小于5mm，高度最小值不小于10mm。
（2）建立圆柱形区域程序
PROC rCylDef1()
cylH1 := 400;
cylR1 := 150;
posCyl1 := CPos(\Tool:=tool1\WObj:=wobj0);
WZCylDef\Inside, shapeCyl1, posCyl1, cylR1, cylH1;
ENDPROC
说明：在机器人程序数据num中，建立圆柱体半径cylR1和圆柱体高度cylH1，再在pos数据类型里面建立点位posCyl1，再在shapedata当中建立圆柱形区域名字 shapeCyl1。然后利用建立圆柱形区域指令WZCylDef，以点位posCyl1为圆柱形底面圆心，圆柱体底面圆半径cylR1，和以cylH1为圆柱体高度建立圆柱体区域，对于建立起来的圆柱体区域命名为 shapeCyl1。
3、球体区域建立：WZSphDef
（1）球体区域概述
WZSphDef是选项WorldZones相关的应用指令，用以在大地坐标系下设定圆柱体的区域检测，设定时需要定义该虚拟球体的球心和球半径两个参数。例如下图所示：球体半径最小值不小于5mm。
（2）建立球体区域程序
PROC rSphDef1()
sphR1 := 200;
posSphCentor1 := CPos(\Tool:=tool1\WObj:=wobj0);
WZSphDef\Inside, shapeSph1, posSphCentor1, sphR1;
ENDPROC
说明：在程序数据类型num中建立球体半径sphR1，再在pos数据类型中建立球心posSphCentor1。在运行时候，通过赋值指令把200赋值给球体半径sphR1，通过获取机器人当前pos点位数据CPos指令，并且赋值给点位posSphCentor1；然后通过建立球体区域指令WZSphDef，以posSphCentor1点位为球心，以sphR1为球体半径建立球体区域，并给建立的球体命名为shapeSph1。