快速入门 | 篇十四:运动控制器基础轴参数与基础运动控制指令
视频——正运动技术基础运动控制指令
一
材料准备与控制器接线参考
二
常用轴参数的设置
语法:BASE(轴1,轴2,轴3,...)
最大可用轴数根据控制器实际硬件决定。
BASE指令用于导向下一个运动指令轴的参数读/写入特定轴或轴组。
每一个过程有其自己的BASE基本轴组,每个程序能单独赋值。ZBasic 程序与控制轴运动的运动发生器分开。
每个轴的运动发生器有其独立的功能,因此每个轴能以自己的速度、加速度等进行编程。轴可以通过叠加运动、同步运动或者通过插补链接在一起,插补运动的速度等参数采用主轴的参数,默认BASE选择的第一个轴为主轴。
例子:
BASE(0,1,2,3) '轴列表选择:0,1,2,3,轴0为主轴
BASE(3,2,5) '轴列表选择:3,2,5,轴3为主轴
语法:ATYPE=类型值
设置轴的类型,提供轴类型列表,只能设置为当前轴具备的特性。
在程序初始化的时候就设置好ATYPE,ATYPE若不匹配会导致程序无法正常运行。
支持不同类型的轴混合插补。
BASE(0,1,2) '主轴为轴0
ATYPE=1,1,1 '按轴列表匹配,设为脉冲轴类型
ATYPE AXIS(4)=3 '轴4设为正交编码器类型
ATYPE(3)=65 '轴3设为ECAT周期位置模式65
语法:UNITS=脉冲数 UNITS(轴号)=脉冲数
控制器以UNITS作为基本单位,指定每单位发送的脉冲数,支持5位小数精度。
UNITS是用户单位与脉冲单位之间的纽带,UNITS=10000,MOVE(2) 等效给电机20000个脉冲。
若电机不带机械负载,电机转的圈数取决于电机转一圈需要的脉冲数:
例1:电机转一圈需要10000脉冲数,MOVE(3)想让电机转3圈,则UNITS=10000。
例2:电机转一圈需要2^17脉冲数,MOVE(2)想让电机转2圈,则UNITS=2^17。
例3:电机转一圈需要10000脉冲数,该电机连着10mm丝杆,则1000个脉冲表示丝杆前进1mm, 则UNITS=1000,MOVE(5)就表示前进5mm。
设置参考:
假设电机U=3600脉冲转一圈,电机转1°对应的UNITS:UNITS=U/360=3600/360=10,此时MOVE(1),电机转1°。
假设电机U=3600脉冲转一圈,丝杠一圈丝杆走一个螺距,螺距P=2mm,工作台走1mm对应的UNTIS:UNITS=U/P=3600/2=1800,此时MOVE(1),工作台走1mm。
机台存在减速比时,要把减速比算上,假设减速比i=2:1,UNITS=U*i/P=3600*2/2=3600。
轴运动时的速度,单位UNITS/S。
轴每秒达到的速度,越大到达目标速度SPEED的时间越短。
单位UNITS/S^2。
轴的减速度原理与ACCEL相同,不设置时减速度自动等于加速度值。
速度、加速度、减速度修改之后立即生效,建议在初始化时设置好。
例子:
RAPIDSTOP(2)
WAIT IDLE(0)
UNITS(0)=1000
SPEED(0)=100
ACCEL(0)=400
DECEL(0)=400
SRAMP(0)=0
DPOS(0)=0
TRIGGER
MOVE(100) AXIS(0)
1)梯形曲线
2)S型曲线
例子:
RAPIDSTOP(2)
WAIT IDLE(0)
WAIT IDLE(1)
BASE(0,1)
ATYPE=1,1
UNITS=100,100
SPEED=100,100
ACCEL=1000,1000
DECEL=1000,1000
DPOS=0,0
MPOS=0,0
SRAMP(0)=0 '轴0梯形曲线
SRAMP(1)=200 '轴1S形曲线
TRIGGER
MOVE(100) AXIS(0) '轴0运动
MOVE(100) AXIS(1) '轴1运动
RAPIDSTOP(2)
WAIT IDLE(0)
BASE(0) '选择轴0
DPOS=0
UNITS=100
SPEED=100 '速度
ACCEL=500
DECEL=500 '减速度
FASTDEC=2000 '快减减速度
TRIGGER '自动触发示波器
VMOVE(1) '持续正转
DELAY (1000) '等待1s
CANCEL(2) '快速停止
FASTDEC=0 急停按照DECEL减速
BASE(0,1) '选择轴0为主轴
DPOS=0,0
UNITS=100,100 '脉冲当量100
SPEED=100,100 '主轴速度
ACCEL=1000,1000
DECEL=1000,1000
LSPEED(0)=40 '起始速度
TRIGGER '自动触发示波器
MOVE(100,80) '各轴运动距离
PRINT MPOS AXIS(3) '打印轴3的MPOS,等效于PRINT MPOS(3)
PRINT MPOS(4) '打印轴4的MPOS
MOVE(300) AXIS(2) '轴2运动100
REP_DIST AXIS(1)= 100 '设置轴1的坐标循环位置
BASE(0,1)
DPOS=0,100
MOVE(100,0) '第一段
MOVE(-100,-100) '第二段
MOVE(100,0) '第三段,终点(100,0)
例子:
BASE(0) '选择轴0
DPOS=0
UNITS=100
SPEED=100
ACCEL=500
DECEL=500
MERGE=ON '打开连续插补
TRIGGER '自动触发示波器
MOVE(100) '第一段运动
MOVE(100) '第二段运动
三
常用轴参数的输入口设置
BASE(0,1,2,3) '选择轴0,1,2,3
FWD_IN=6,7,8,9 '分别设置正向限位开关
INVERT_IN(6,ON) '反转信号
INVERT_IN(7,ON)
例子:
BASE(0,1,2,3) '选择轴0,1,2,3
FWD_IN=6,7,8,9 '分别设置正向限位开关
INVERT_IN(6,ON) '反转信号
INVERT_IN(7,ON)
INVERT_IN(8,ON)
INVERT_IN(9,ON)
FS_LIMIT(0)=200 '设置轴0正向软限位200units
RS_LIMIT——负向软限位设置
RS_LIMIT(0)=-300 '设置轴0负向软限位-300units
例子:
BASE(0,1)
DATUM_IN =6 ,7 '将轴0、1原点输入分别定义到输入口6、7
INVERT_IN(6,ON) '把原点信号反转
INVERT_IN(7,ON)
ALM_IN = 10,11 '将轴0、1告警信号分别定义到输入口10、11
INVERT_IN(10,ON) '信号反转
INVERT_IN(11,ON)
RAPIDSTOP(2)
WAIT IDLE(0)
BASE(0) '选择轴
0DPOS=0 '坐标清0
UNITS=100
ATYPE=1
ACCEL=500 '加速度
DECEL=500
SPEED=100 '速度
FHSPEED=50 '保持速度
FHOLD_IN(0)=0 '轴0的保持输入设为IN0口
INVERT_IN(0,ON) '反转电平
TRIGGER '自动触发示波器
MOVE(10000) '运动
BASE(0) '选择轴0
ATYPE=1 '脉冲轴类型
DPOS=0 '坐标清0
UNITS=100 '脉冲当量
SPEED =100 '主轴速度
ACCEL=1000 '加速度
DECEL=1000 '减速度
TRIGGER '自动触发示波器
JOGSPEED=50 'JOG速度50
FWD_JOG=0 'IN0作为正向JOG开关
REV_JOG=1 'IN1作为负向JOG开关
INVERT_IN(0,ON) '反转信号
INVERT_IN(1,ON)
运行效果:
例子:
BASE(0) '选择轴0
DPOS=0 '坐标清0
UNITS=100
ATYPE=1
SPEED=100 '设置速度为100 units/s
ACCEL=500 '加速度为500units/s/s
JOGSPEED=200 '点动速度设为200units/s
FAST_JOG(0)=0 '轴0的快速输入设为IN0口
FWD_JOG(0)=1 '正向点动开关设为IN1口
INVERT_IN(0,ON) '反转电平
INVERT_IN(1,ON)
TRIGGER '自动触发示波器
IN0无输入时,按下IN1并保持,轴速度为JOGSPEED=200
IN0有输入时,按下IN1并保持,
轴速度为SPEED=100
四
常用轴运动的运动状态
RAPIDSTOP(2)
WAIT IDLE
BASE(0,1,2)
ATYPE=1,1,1
UNITS=100,100,100
SPEED=100,100,100
ACCEL=1000,1000,1000
DECEL=1000,1000,1000
DPOS = 0,0,0
OP(0,OFF)
TRIGGER
MOVE(100,100) '轴0和轴1直线插补
MOVE(200) AXIS(2) '轴2运动
WAIT UNTIL IDLE(0) AND IDLE(1) AND IDLE (2)
'等待轴0,1,2都停止
OP(0,ON)
例子:
BASE(0,1)
ATYPE=1 ,1
DPOS=0 ,0 '坐标清0
UNITS=100,100 '脉冲当量
SPEED =100,100 '主轴速度
ACCEL=1000,1000 '加速度
DECEL=1000,1000 '减速度
TRIGGER '自动触发示波器
MOVE(100,100) '两轴各运动100
运行效果:
插补运动轴0为主轴,VP_SPEED(0)返回插补运动合成速度。
五
常用运动控制指令
例子:
BASE(0) '选择轴0
ATYPE=1 '脉冲轴类型
DPOS=0 '坐标清0
UNITS=100 '脉冲当量
SPEED =100 '主轴速度
ACCEL=1000 '加速度
DECEL=1000 '减速度
TRIGGER '自动触发示波器
VMOVE(1) AXIS(0) '轴0以SPPED速度正向运动,等效FORWARD指令
VMOVE(-1) AXIS(0) '轴0以SPPED速度负向运动,等效REVERSE指令
DELAY(1000)
CANCEL(2) AXIS(0) '取消AXIS(0)的当前运动。
WAIT IDLE(0) '等待轴0运动停止
例子:
BASE(0) '选择轴0
ATYPE=1 '脉冲轴类型
DPOS=0 '坐标清0
UNITS=100 '脉冲当量
SPEED =100 '主轴速度
ACCEL=1000 '加速度
DECEL=1000 '减速度
TRIGGER '自动触发示波器
FS_LIMIT=200 '设置正向软限位200units
FORWARD AXIS(0) '让轴0一直以SPPED的速度正向运动
FS_LIMIT=200 '正向软限位200
FORWARD AXIS(0) '正向运动
RS_LIMIT=-300 '负向软限位-300
REVERSE AXIS(0) '负向运动
输入口映射方法:
BASE(0,1)
DATUM_IN =6,7 '将轴0,1原点输入对应到输入口6,7
INVERT_IN(6,ON) '把原点信号反转
INVERT_IN(7,ON) '把原点信号反转
FWD_IN=2,3 '将轴0,1正向限位开关输入对应到输入口2,3
INVERT_IN(2,ON) '把正向限位信号反转
INVERT_IN(3,ON) '把正向限位信号反转
REV_IN=4,5 '将轴0,1负向限位开关输入对应到输入口4,5
INVERT_IN(4,ON) '把负向限位信号反转
INVERT_IN(5,ON) '把负向限位信号反转
例子:
BASE(0)
DPOS=0
ATYPE=1
SPEED = 100 '找原点速度
CREEP = 10 '找到原点后反向爬行速度
ACCEL=1000,1000
DECEL=1000,1000
SRAMP=100,100 '加减速平滑
DATUM_IN=5 '输入IN5作为原点开关
INVERT_IN(5,ON) '反转IN5电平信号,常开信号进行反转(ZMC控制器)
TRIGGER '自动触发示波器
DATUM(3)
例子:
BASE(0)
DPOS=0
ATYPE=4
SPEED = 100 '找原点速度
CREEP = 10 '找到原点后反向爬行速度
ACCEL=1000,1000
DECEL=1000,1000
SRAMP=100,100 '加减速平滑
DATUM_IN=5 '输入IN5作为原点开关
INVERT_IN(5,ON) '反转IN5电平信号,常开信号进行反转(ZMC控制器)
TRIGGER '自动触发示波器
DATUM(103)
模式103:接入真实编码器,轴以SPEED速度正向运行,直到碰到原点开关,然后以CREEP速度反向运动,直到再次回到原点开关的位置停下,此时回零完成,轴的DPOS和MPOS自动置0,若中途碰到限位开关,轴立即停止。
例子:
BASE(0)
DPOS=0
SRAMP=0
ATYPE=1
UNITS=100
SPEED=500
ACCEL=1000
DECEL=1000 '减速度
FASTDEC=10000 '快减速
TRIGGER
MOVE(1000) '当前运动
MOVE(-1000) '缓冲运动
'DELAY(1000) '延时
CANCEL(0)
以CANCEL指令为例,四种模式执行效果如下图。
例子:
BASE(0,1)
ATYPE=1,1
UNITS=100,100
SPEED=100,100
ACCEL=1000,1000
DECEL=1000,1000
SRAMP=100,100
DPOS=0,0
MPOS=0,0
TRIGGER
MOVE(150,200)
插补运动主轴为轴0,DPOS(0)、DPOS(1)各轴运动距离,MSPEED(0)、MSPEED(1)分轴速度,VP_SPEED(0)主轴的合成速度。
XY模式显示两轴插补合成轨迹
例子:
BASE(0,1)
ATYPE=1,1 '设为脉冲轴类型
UNITS=100,100
DPOS=0,0
SPEED=100,100
ACCEL=1000,1000
DECEL=1000,1000
TRIGGER '自动触发示波器
MOVECIRC(200,0,100,0,1) '半径100顺时针画半圆
'MOVECIRC(0,0,100,0,0) '半径100逆时针画整圆
MOVECIRC(200,0,100,0,1)'半径100顺时针画半圆
MOVECIRC(0,0,100,0,0)'半径100逆时针画整圆
语法:MOVECIRC2(mid1,mid2,end1,end2)
(mid1,mid2)中间点坐标;(end1,end2)终点坐标
与上面的指令不同之处在于本指令采用起点、中间点、终点三点画弧,起点使用轴当前坐标,相对运动。绝对圆弧插补使用MOVECIRC2ABS指令。
此指令不能进行整圆插补运动,整圆使用MOVECIRC相对圆弧,或连续使用两条此类指令。
例子:
BASE(0,1)
ATYPE=1,1 '设为脉冲轴类型
UNITS=100,100
DPOS=0,0
SPEED=100,100
ACCEL=1000,1000
DECEL=1000,1000
TRIGGER '自动触发示波器
MOVECIRC2(100,100,200,0) '半径100顺时针画半圆
'MOVECIRC2(100,-100,200,0) '半径100逆时针画半圆