ABB机器人I/O信号设定教程，你确定不进来看？
DI-单个数字输入信号
DO-单个数字输出信号
GI-组合输入信号，使用8421码
GO-组合输出信号，使用8421码
AI-模拟量输入信号
AO-模拟量输出信号
注：使用相应的输入输出信号必须配备相应的输入输出板
Cross Connenctions不允许循环
1、所有输入输出板与输入输出信号名称必须唯一，不允许重复；
2、模拟输入输出板上的信号，不能使用脉冲或延迟等功能；
3、每台机器人最多可配置40块输入输出板，每个总线上最多可配20块输入输出板；
4、包括组合输入输出信号，每台机器人最多可定义1024个输入输出信号名；
5、每个输入输出板上最多有64个Byte的输入和64个Byte的输出；
6、在一个Cross Connenctions中最多有5个Actor；
7、不允许将多个信号连接至单个具有信号保持功能的信号，避免造成系统混乱；
8、组合信号的长度最大为16；
9、定义输入输出信号，牵涉到更改系统参数的部分，更改完成后必须热启动机器人使其生效，系统将有提示。
步骤1：在ABB菜单中，单击控制面板打开控制面板窗口；
步骤2：单击配置打开配置窗口；
步骤3：双击BUS；
步骤4：单击添加增加总线；
步骤5：按住Type of Bus选择总线类型（如DeviceNet）；
步骤6：按住connector ID选择总线实际安装的位置（如First Board）；
步骤7：DeviceNet master address允许值为0-63的整数，用于DeviceNet网络中的其他设备通讯；
步骤8：完成所需配置后点击确定，并在弹出的重新启动对话框中点击是完成定义。
定义完毕需要热启动，否则更改不会生效
步骤1：在ABB菜单中，单击控制面板窗口；
步骤2：单击配置打开配置窗口；
步骤3：双击Unit；
步骤4：单击添加增加单元；
步骤5：单击Name定义输入输出单元名称；
在系统内名称不允许重复，第一位必须为字母，由字母、数字、下划线组成，最长16位字符。
步骤6：按住Type of Unit选择所使用的输入输出板对应的单元类型（如d652）；
步骤7：按住connected to Bus选择所使用的输入输出连接的总线名称（如DEV1）；
步骤8：按住DeviceNet Lean Address，输入根据输出板上跳线确定的地址；
步骤9：点击Trust Level，选择不同的Trust Level；
步骤10：点击Unit startup state，选择是否使用当前输入输出板；
步骤11：完成所需配置后点击确定，并在弹出的重新启动对话框中点击是完成定义。
定义完毕需要热启动，否则更改不会生效
步骤1：在ABB菜单中，单击控制面板窗口；
步骤2：单击配置打开配置窗口；
步骤3：双击Signal；
步骤4：单击添加增加输入输出信号；
步骤5：单击Name定义输入输出单元名称；
在系统内名称不允许重复，第一位必须为字母，由字母、数字、下划线组成，最长16位字符；
步骤6：按住Type of Signal，根据实际情况来选择输入输出信号的类型；
步骤7：按住 Assigned to Unit ，选择所使用的输入输出信号连接的单元名称（如 BOARD63）；
步骤8：按住 Unit Mapping ，根据实际情况来定义信号相应的物理映射端口（与输入输出板的特性相关）；
步骤9：按住 Access level，在列表中选择相应的Access level；
步骤10：完成所需配置后点击 确定 ，并在弹出的重新启动对话框中点击 是 完成定义。
Filter time passive－低电平保持时间。
按住该选项进入输入窗口，输入相应值。在机器人运动前，输入值 0 必须保持相应时间，单位毫秒，最小10毫秒 ( 默认 )，最大 32 秒。
Filter time active－高电平保持时间。
按住该选项进入输入窗口，输入相应值。在机器人运动前，输入值 1 必须保持相应时间，单位毫秒，最小 10毫秒 ( 默认 )，最大 32 秒。
Store value at System Failure and Power fail－信号保持。
YES－开关机热启动后，保持原输出信号值。
NO －开关机热启动后，输出信号值为 0。
Store signal value at Power fail－信号保持。
YES－热启动后，保持原输出信号值。
NO －热启动后，输出信号值为 0。
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