FANUC机器人与变位机协同功能教程（1）

FANUC机器人

FANUC与变位机协同功能教程

一.同步运动的选用（目的）

A.对于一个带有可编程外部辅助轴的机器人来说，可使用外部轴同步运动。在编写需要机器人臂与外部轴同步运动的程序时，同步运动指令能使程序的示教更加简单方便。

B.同步运动指令为点动机器人及辅助轴从而示教焊接点提供更加简单的方法；它简化了如何在同步运动被示教的地方进行焊接速度的示教

C.同步运动指令使你能够运动外部轴从而旋转焊缝，而此时让机器人/焊丝端头停留在焊缝处，当待焊部件旋转时随着部件一起运动。当编程人员同时运动辅助轴时，他也可以让焊枪的角度保持在某种固定的位置上。这就是所谓的 Fixed Orientation；此外它也可以在部件被旋转时让焊枪的角度改变，这也就是所谓的Attached Orientation.

二.相关说明

A.所谓Motion Group，也就是将机器人六个运动轴归纳为一个Group。如若有外部附加轴，再分别将其定义为其他的运动Group

例外的是当手臂安装在可编程的轨道上，在同一个点上应该把轨道和机器人臂的位置数据全部记录。要防止在一个程序中记录下不被使用的辅助轴的位置，在机器人中安装“Multiple Motion Groups”，这能使编程者将某个轴设置成“Disable”或者“Group Mask”。如果焊接单元有一个辅助轴工作站，应该设置另一个“Group”， 若还有一个辅助轴，就要相应地设置第三个“Group”。Group的最大数值为3个。一个倾斜/旋转位置调整器是一个2辅助轴设备。这样，这两个轴都应被安装进同一个新的Group中。

B.引导动作组—外部辅助轴，通常为Group 2或3。因为引导动作组是手动的，跟随动作组（机器人臂动作组1）随着引导动作组一起移动。

C.跟随动作组—永远是机器人动作组1。

D.旋转轴—一旋转辅助轴，如一个头/尾架或者倾斜/旋转台.

E.线性轴—安装机器人臂的可编程轨道。

F.固定方向——焊丝端头随着工装上的部件一起旋转，焊枪角度保持不变。在设置屏幕中被记录成F21

G.所附方向——焊丝端头随着工装上的部件一起旋转，焊枪角度随着部件的旋转发生相应地改变，在屏幕上被记录成C21.

三.同步运动设置

A.当在一个焊缝编程时使用同步运动指令(coord)前，必须对同步运动进行恰当的设置。在对同步运动进行所有恰当设置之前，必须首先完成如下设置：

(1)因为辅助轴马达/编码器的电池备份由于运输已经断开连接，如果重新安装辅助轴，必须对其进行Remastered和校准.

(2)对于安装到机器人臂上的焊枪来说，工具坐标（TCP）已被设置好

(3)在辅助轴的旋转和移动方面，推荐设置一个标记或者定位指示

(4)辅助轴置零；按下示教器下方的POS键，并确保G2（或者G3）出现在示教器顶端的蓝条上（按下FCTN键，光标在行“Change Group”，enter），在相应的界面上对辅助轴进行置零。

B.步骤

（1）Press MENUS key, curser to line “Setup”, Enter。按下MENUS，光标停在Setup行，按Enter。

（2）Press F1-Type key, curser to line “Coord” (press 0-Next, if necessary to locate), Enter.Following screen now appears on teach pendant:按F1-Type—Coord—Enter。下列屏幕出现：

注：对于leader frame number的具体数值，如果不特殊定义外部轴的坐标系， 则以屏幕默认值为准；如果为了方便编程，或者工件及外部轴安置方向较特殊，需要设定外部轴坐标系，则通过C_TYPE——Leader frame后出现的界面上进行设置，具体步骤类似touch sensing 中的frame 设制

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