FANUC 视觉信号与 PLC 编程映射的设置
FANUC 机器人视觉信号与 PLC编程 映射设置
以两台相机工位示例：
1 个输入模块 1734 IB8 会有 6 个已经使用的输入信号，同时也是 AB-PLC 需要映射的信号。如第一台相机需要有（简称） NG1， READY1， ERROR1；第二台需要（简称） NG2，READY2， ERROR2。
如果工位配有 4 台相机或者更多相机的依次类推循环。每两台相机的输入信号共用一个输入模块 1734 IB8。
这三个输入信号的意义为：
NG1：不合格信号；
READY1：相机程序准备好在运行状态；
ERROR1：相机报错或者已经损坏。
机器人中需要将之前分配好的这些信号的地址分别映射给 PLC 以 238 开始的地址中。
二、 机器人进入子菜单：
现场设置如下图所示：
如下图所示， SGM 规定 PLC 的视觉信号起始地址为 238：
机器人需要配置的工作完成。
如果 PLC 采集到有视觉检测涂胶不合格信号， AB 触摸屏给出警告提示。相应的程序 Ready 信号和相机 Error 信号也需要监控。
（PLC 编程……）
1.TRIGGER：是用来给相机做触发拍照使用；
2.PRODUCT CHANGE：是用来做车型切换使能；
3.PRODUCT SELECTION：是用来做车型切换。（如果是 P3 相机的工位会多 2 路车型切换信号，如：PRODUCT SELECTION0， PRODUCT SELECTION1， PRODUCT SELECTION2）
4.完成映射后可在 PLC 中做好 Vision 注释：
如：Trigger1， Ready1 等。
通过以上步骤完成 FANUC 机器人视觉检测信号与 PLC 编程映射的设置。
FANUC Robot部分变量含义
速度修改（$SCR.$JOGOVLIM ）
2.速度递增修改（$SHFTOV_ENB）
3.隐藏ICON_EDIT画面（$UI_CONFIG.$ICON_EDIT）
对于新版本（V8.1）的机器人有该项功能，当修改了程序编辑里面的ICON_EDIT（EDCMD→ICON_EDIT）时，将出现右图所示画面，此画面存在时将无法进行操作。关闭此画面方法：
注意：机器人零点没有标定或零点出现故障，在变量中重置零点码的方法。进入菜单SYSTEM中的variables选项，找到变量＄DMR_GRP，进入打开选项DMR_GRP_T。保持第一项master_done为true。在第四项＄master_coun和第七项＄REF-COUNT中填入机器人零点码的6个数值，然后再在菜单SYSTEM中Master/cal选项下标定一下即可。（其中上述第七项相当于记事本的作用，记录上一次输入的零点码，不更改此项时此项不会自动变化，因此此项要保持和第四项同步。以便以后零点丢失快速找出零点码）。
6.机器人屏保设置（$TX.$BLNK_ENABLE ）
进入菜单SYSTEM中的variables选项，找到变量＄TX-SCREEN进入。将第十三项＄BLNK-ENABLE后面的FALSE改为TRUE此功能比启动。其中第十二项＄BLNK-TIMER后面的数字改为5，设置时间。则在没有报警的情况下，五分钟后示教器将会启动黑屏保护。
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