近日IEEE Spectrum推荐的两款新四足机器人：进军军事领域的Ghost、能力惊人的Tsuki

还记得黑镜里的杀人狗吗？

如蟑螂般生命顽强，如猎豹般健步如飞

片中女主在逃跑的过程中，驾驶汽车差点坠落山崖，费劲全力才拿到了打开废弃豪宅的要是。但是对于这只冷血的”终结者“而言，无论是驾驶汽车、打开电子门锁，只要有控制系统的地方就没有其不能黑入的。

在片中这一充斥着电子设备的末世中，普通人类实在不如自己的造物更能适应环境。

暂且不论AI技术在未来是否可以发展到这步田地，但是如前不久多次由Boston Dynamics公司及MIT等研究机构展示的那样，现实中四足机器人的运动能力已经越来越接近于片中所展现的机器狗的性能了。

有了性能强大的平台，自然也会有与之相适应的应用场景。最近IEEE Spectrum一连推荐两款新四足机器人，其中之一美国Ghost Robotics公司推出的Ghost系列四足机器人。乍一看来，这款四足机器人堪称波士顿动力Spotmini的同胞兄弟。

与spotmini类似，Ghost机器人同样展现出了良好的运动性能

不论是爬楼梯还是过草地，都展现出了良好的稳定性。

除此之外，Ghost的鲁棒性也与Spotmini同样强大。

如果一定要说二者之间存在什么区别的话，那就是不同于进入到马戏团工作的“没出息”的Spotmini，Ghost的主要开发目的之一就是面向于国防应用。

比如最近，Ghost系列的机器人已经多次在美国军队的装备会议上频繁打卡。

虽然现在其原未达到黑镜中杀人机器狗那样恐怖的性能。但是其目前已经能够实现搭载微型无人机进行侦察的功能。

尽管Ghost有着军事用途，但是大家大可不必为之惊慌，技术是一把双刃剑，同样的技术也可以应用于拯救人类生命的领域。

比如基于同样的四足机器人平台，优秀的宾夕法尼亚大学的同学们就在Ghost上开发了一系列的程序，期望充分发挥四足机器人灵活、负载能力强等优势，将其应用于极具危险性的矿井下救援任务中。从披露的测试视频上来看，他们取得了不错的成果。

本次IEEE还介绍了另外一款四足机器人Tsuki。是由A&K Robotics公司的开发者Lingkang Zhang开发的一款舵机控制迷你四足机器人，与上面充满杀气的大家伙比起来，Tsuki看起来平淡无奇，但是实际上它也能力惊人。在测试中,Tsuki实现了高达1m/s的运动速度，并且同样实现了类似于mini cheetah的杂技功能。

尽管看起来Tsuki的技术含量远不如它的那些同胞兄弟们，但其获得IEEE Spectrum推荐的原因应该在于，其仅应用了纯运动学控制的办法（位置控制），就实现了极高的运动速度。笔者同样开发过同样的舵机驱动运动学控制的小型四足机器人，然而最高运动速度仅有其四分之一左右。因此这一运动速度可以说在有限的硬件结构上发挥了最大的潜力。

尽管作者暂时还没有更新太多相关的技术细节，但是可以知道的是，在通常所受扭矩最大的膝关节，Tsuki增加了弹簧-阻尼器的缓冲装置为膝关节提供额外的扭矩支持。

在控制部分，Tsuki采用运行了ROS的桌面PC进行顶层规划，将计算数据通过wifi传送到板载计算机，之后板载计算机将电机的位置指令通过串口发送到控制器，控制器通过控制PWM信号控制舵机角度。

根据作者放出的视频可以看出，ROS的采用极大的方便了控制程序的仿真、开发及调试过程。

所以毕业设计是舵机四足机器人的同学们注意了，你们有标杆啦！

Ghost robot测试视频如下：

Tsuki测试视频：

Ghost robotics主页： https://www.ghostrobotics.io/

Tsuki作者blog地址： http://zlethic.com/quadruped-tsuki/

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