哈佛微型机器人HAMR学会 “踩电门”工作，检查复杂机器变得更简单

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导读

在继哈佛大学软体机器人、Robees蜜蜂机器人后，哈佛大学这一美分再一次见证了一位新机器人的诞生，那就是我们今天要介绍的全地形无死角的“踩电门”机器人——HAMR-E 。

作者：风雨抚蕖

编辑：徐小编

同样是那一美分，不变的是哈佛的味道，只是一个在地上，一个在天上。

小编表示，这应该是一个爱情故事~

 为了检修而踩电门 

大家都知道很多的机械设备都有着极其复杂的设计，拥有数不胜数的零件，绝不是我们小时候拆开的一只铅笔或者一个闹钟那么简单。

举个简单的例子，一个喷气发动机就包含了多达25,000个零件，这么多的零件，定期维护就是 一项繁琐的工作，一次维护就得耗费一个月的时间。

同时许多的零部件位于发动机内部深处，如果不拆开机器就无法检查，这样就极大地增加了维护的时间和成本，有可能你上个月的工作还没做完这个月的工作就来了，真是很繁忙啊  ！

HAMR-E的诞生就是为了解决这个问题，让机器人深入机器内部，检查部件工作是否正常，但是复杂的机器内部，如何才能让机器人畅通无阻呢？ 研究人员的办法很简单——让机器人踩电门。

研究人员首先用聚酰亚胺制作了绝缘的圆形焊盘，然后在焊盘上贴上铜电极，这样在通电时就能在焊盘上形成导电层，进而与机器部件表面产生静电力，通过通电断电就能实现行走的效果。  

不过由于是一美分机器人，这个静电力是非常小的，电粘附脚垫可产生5.56克的剪切力和6.20克的法向力，不过这足以使1.48克机器人不会滑落或从其攀爬表面掉落。

除了电门的玄妙，研究人员还为HAMR-E创造了全新的踝关节，它可以三维旋转，以补偿腿部行走时的旋转，使其能够保持其在攀爬表面上的方向。关节由分层玻璃纤维和聚酰亚胺制成，折叠成折纸状结构，允许所有腿的脚踝自由旋转，并在HAMR-E爬升时被动地与地形对齐。

最后，研究人员为HAMR-E创建了一种特殊的行走模式，让三个脚垫始终接触垂直或倒置的表面，以防止它掉落或滑落，然后让一只脚从表面释放，向前摆动，并重新附着，而剩下的三只脚保持附着在表面上。同时，脚在抬起的脚的对角线上施加少量扭矩，以防止机器人在腿部摆动时远离攀爬表面。对另外三个腿重复该过程以产生完整的步行周期，并且与每只脚上的电场切换模式同步。 其实走起来就是下面这个样子 。

有没有被吓到

 还需改进 

目前HAMR-E在垂直和倒置表面上进行测试时，能够连续实现一百多步而不会分离。它的行走速度与倒置表面上的其他小型攀爬机器人相当，虽然比在垂直表面上的其他攀爬机器人略慢，但还是强于平均水平的。

HAMR-E还能成功地围绕喷气发动机的弯曲倒置部分进行操作。

目前该团队正在继续改进HAMR-E，并计划在其腿部加入传感器，以弥补脚垫现在的不足，这有助于防止它从垂直或倒置的表面脱落。同时HAMR-E的有效载荷能力也大于其自身重量，为携带电源、其他电子设备和传感器来检查各种环境提供可能性。

最后，我们来一起看看这个小机器人的官方介绍视频吧~