EEDrone开源四旋翼从零开始（3）--软件框架的讨论

软件的框架是整个系统的基础，也同时决定了系统的广度和深度，这次我们主要讨论：操作系统，开发环境，开发步骤。

操作系统：

经过一番的讨论与摸索，最开始有这么几个方案可以选择：”NUTTX”，”RTX”，”FreeRTOS+FatFs+LwIP”，NUTTX功能强大，同时也相当复杂，RTX是Keil自带的，功能也算齐全，在Keil中可以一键添加，FreeRTOS则是比较简单，没有文件系统和网络系统，需要使用其他的第三方来补充。

最后选择的是最后一个方案，原因主要有如下：

1.  免费

2.  能与ST的固件库无缝的链接

3.  CubeMX支持

4.   简单

开发环境：

开发环境这个需要满足：简单，广泛，高效的要求，由于用户的喜好不同，因此最后决定同时支持三款IDE，分别是：IAR、Keil和SW4STM32，前面两个是只支持windows操作系统，最后的IDE是ST自己提供的，支持多平台，是Eclipse的马甲。由于IAR和Keil编程并不友好，因此推荐的文本编辑器为SourceInsight。

开发步骤：

我们希望开发是支持多人协同开发的，同时也满足循序渐进的要求，因此最后决定采用IAR作为协同开发环境，采用IAR可以轻易的”Eculude from build”特点来进行不同功能的开发。这样既避免了建立多个工程，同时也可以保留各个功能的demo。整个工程的文件和说明如下：

协同开发在github中进行，”.gitignore”是删除三个工程中生成的工程文件，删除SI文件夹。语法可以参考：，https://www.kernel.org/pub/software/scm/git/docs/gitignore.html

整个工程大体由CubeMX生成。

在IAR中协同开发如下：

上图是屏蔽主工程和其他的demo工程。只开发UART工程的情况。各个demo功能的开发互不影响，先开发各个demo功能，同时也开发主工程，然后再将各个实现的demo搬到主工程。

好啦，这就是初步的软件框架，欢迎大家提出宝贵意见。