ABB机器人外轴配置到第二个运动任务

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1.通常ABB单台机器人在配置外部轴时,机器人与外部轴属于一个运动任务,共用一个motionplanner,在机器人运动时,外轴会参与机器人一起运动。

2.若希望把该外部轴放到第二个运动任务,即外部轴和机器人本体无关,外部轴自己运行程序,如何实现?

3.由于以上配置,机器人系统同时有2个运动任务,所以机器人需要有选项   604-1 MultiMove Coordinated或者604-2MultiMove Independent选项

4.此处举例将一个单轴电机配置到motionplanner2(即属于另一个运动任务)

5.导入外轴电机参数

6.进入配置-controller-MechanicalUnit Group,添加第二个Mechanical Unit Group,例如取名为rob2,使用motion planner2,机械单元选择先前导入的外轴装置

7.在Task中新建任务,勾选MotionTask为true,UseMechanical Unit Group选择步骤6中创建的rob2

8. 重启系统,此时可以看到外轴属于T_ROB2任务,可以单独控制和编程

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