周报94期 | ABB机器人/KUKA库卡机器人学习过程中常见问题解答
技成周报：94期
答：可以在初始化程序中加入velset指令。
答：可以的。一般采用Profinet协议或者Profibus协议
3.触摸屏上实时显示人的当前位置，如何做呢？
答：可以采用机器人与PLC通信，机器人把数据发送给PLC，然后再关联到触摸屏上。
4.ABB机器人语言与其它机器人牌子的编程语言一样吗？答：不太一样。每个牌子的机器人都是厂家研发的。
5.ABB机器人profinet通信时可以发送浮点数吗？
答：可以的。不过要使用原始数据打包和解包指令。
6.ABB机器人表示工具的姿态用什么方式？
答：使用的是四元素分别是q1,q2,q3,q4。
7.ABB机器人可以使用外部按钮使机器人使能吗？
答：可以的。外部信号要关联ABB机器人中的系统输入功能。
8.ABB机器人想要使用Socket通信，需要什么选项？
答：需要616-1 PC-Interface选项。
9.ABB机器人开机时长时间显示“connecting to the robot controller”字样，如何处理？
答：上述情况是示教器与主控制器之间没有建立连接造成的。可能原因是：1） 机器人主机故障；
2）机器人主机内置的CF卡（SD卡）故障
3）示教器到主机之间网线断裂或者插口松动
10.ABB机器人出现“转数计数器未更新”报警，如何处理？
答：关闭控制柜时，转数计数器中的数据由SMB上的电池提供电源存储。由于电池不稳定或者其他原因，会导致电机旋转的圈数丢失。机器人电机单圈编码器反馈的存储不需要电池，即机器人电机单圈参考位置正确。处理方法：在示教器中选择“校准”-“转数计数器”-“更新转数计数器”。
11.ABB机器人出现“SMB内存数据差异”报警，是什么原因？
答：机器人的位置等信息会在SMB和控制柜内各自存储。机器人开机时，系统会自动比较两者的数据是否一致。在机器人系统未开启时释放抱闸移动机器人和更换SMB板卡等会造成两边的数据不一致。
12.ABB机器人出现“与SMB的通信中断”报警是什么原因？
答：控制柜内轴计算机与机器人本体SMB之间的连线中断。
13.ABB机器人出现“电机开启（ON）接触器启动错误”报警，如何处理？
答：1.检查控制柜内接触器线路是否正常2.检查接触器K42和K43的辅助触点是否动作正常。
14.ABB机器人出现“动作监控”或者“关节碰撞”报警是什么原因？
答：这两种报警通常是相同原因造成的。表示机器人 的2轴或者1轴可能发生碰撞。机器人系统本身并不知晓发生碰撞，而是通过后台检测电机参数来判断关节碰撞与否。机器人发生碰撞可能引起电机电流异常，电机抱闸未打开导致电机卡死也可能引起电机电流异常。
15.ABB机器人出现“分解器错误”报警如何处理？
答：
1）电机尾端的电机分解器的输出电缆与SMB上对应的接口相连。
2）打开电机尾部，检查电机分解器的线缆是否破损3.检查电机分解器的线缆至SMB板是否破损4.检查电机分解器是否破损
16.ABB机器人出现“转角路径故障”报警，是什么原因？答：机器人运动语句MOVEL等运动指令中，如果使用了Z10等拐弯半径参数，此时机器人会做出转角效果。机器人能实现圆滑的转角效果，是因为机器人预读了改运动指令的下一句运动语句，以此来计算转弯半径路径。如果是最后一条指令，且没有使用转弯半径fine，此时由于机器人无法读取下一条运动指令，所以不能计算转弯效果，所以会出现此报警。
17.ABB机器人中Fine和Z0的区别是什么？
答：fine会阻止指针预读，z0不会阻止指针预读
18.ABB机器人中“任务”“模块”“例行程序”是什么关系呢？答：一个“任务”包含多个“模块”，一个“模块”包含多个“例行程序”。
19.ABB机器人中可以使用带参数的子程序吗?
答:可以的。带参数的子程序使用起来很方便，方便编程人员提高编程效率。
20.ABB机器人中焊接指令有哪些?
答：ArcLStart/ArcL/ArcEnd/ArcC等。
21.库卡机器人零点标定使用的工具是什么？
答：工具通常有两种：1）千分表，标定精度偏低。2）EMD电子装置，标定精度较高。
22.库卡机器人有几种停机模式呢？
答：有三种。分别是：STOP0,STOP1,STOP2这三种模式，停止的过程也不同。
23.库卡机器人控制柜有哪几种？
答：最基本的有5种型号。分别是：紧凑型（ Compact ）、小型（ Smallsize-2 ）、标准型（ Standard ）、中型（ Midsize ）以及加高型（Extended ）
24.KUKA机器人可以设置每个轴的软限位，防止碰撞吗?答：可以的。可以在示教器中设置每个轴的限位值。
25.库卡机械臂本体的组成有哪些呢？
答：分别有：1）底座 2）转盘 3）平衡缸 4）大臂 5）小臂 6）中心轴。其中平衡缸不是每台机器人都有的，负载较大的机器人则会配备平衡缸。
26.设备工具，传送带等属于机器人系统范畴吗？
答：不属于。工业机器人一般由机械手、机器人控制系统、手持编程器组成，机器人与控制柜之间的连接电缆以及控制系统也同样属于机器人系统范畴！所有不包括在工业机器人系统内的设备被称为外围设备工具、外部PLC、传输带、传感器、防护围栏或其他保护装置等
27.想要移动库卡机器人的某个轴固定的值，比如移动一轴10°，怎么操作呢？
答：使用增量模式即可。
28.库卡机器人的坐标系有哪些？
答：分别有：1）ROBROOT机器人足部坐标系
2）WORLD世界坐标系
3）BASE基坐标
4）FLANGE法兰坐标系
5）TOOL工具坐标系
29.库卡机器人负载数据标定不准确的话会造成什么影响呢？
答：1）异响 2）振动 3）节拍下降 4）机器人使用寿命
30.机器人的工具负载是什么呢？
答：工具负载数据是指所有装在机器人法兰上的负载。