三菱PLC运动控制之原点回归

大家好，我是工控老冯。

今天给大家讲一讲丝杠滑台如何回原点，那是不是所有的设备开机过后都要先回一次原点呢？在讲这个问题之前我们需要知道什么叫增量伺服，什么叫绝对伺服。简单通俗的讲，增量伺服做的设备开机后都要先回原点，而绝对伺服则不用每次都回原点，以三菱的FX3U为例，FX3U利用DABS指令可以读取伺服内部保存的当前位置。所以断电再开机过后也不需要回原点，除非伺服驱动器上的电池没电了。

那增量伺服怎么回原点呢？

三菱给出了两个原点回归指令，ZRN和DSZR。ZRN为原点回归指令，DSZR为带DOG搜索的原点回归指令。

ZRN与DSZR对比

我们先来看ZRN指令。

ZRN指令解读

我们以如下这段小程序为例。

ZRN回原点

机械

当按下M0的时候，Y0控制的伺服开始回原点，方向默认为当前值寄存器减少的方向，也就是图中的左方向。其中X0为原点sensor，工作台先以D800的速度往左移动，当X0感应到工作台时，再以D802继续往左移动，知道X0感应不到工作台时，工作台马上停止。此时当前值寄存器会自动清理，回原点指令执行完成。

ZRN指令执行时序

可能有些朋友已经发现问题所在了，那如果工作台在X0的左边，工作台一开始就往左走，那它岂不是一辈子都找不到X0了，它的命运只有撞机。所以三菱推出了带DOG搜素的原点回归指令。当然，我们也可以不用这个指令，可以自己写程序来规避这种撞机情况，怎么写我们以后再讲。我们来看一下DSZR指令。

DSZR指令解读

我们同样以一段小程序为例。

参数设置

正反转极限设定

DSZR回原点

DSZR执行时序图

如果是这个程序不管工作台在哪个位置，都可以安全的回到原点。下图说明了因为机台位置不同指令执行的情况。感兴趣的朋友可以好好理解一下。

本文只是浅析了一下原点回归指令的用法，至于里面的很多特殊寄存器，特殊标志位，因为内容过于庞大，无法一一为大家解析。后面老冯会以视频教程的方式为大家讲解三菱 PLC整个运动控制的所有内容。感兴趣的朋友可以关注，转发，评论。有机会老冯希望可以与你们一起学习讨论。感谢大家的支持。