【精品博文】嵌入式3G机器人项目实战—

工具的获得有多种途径，第一种方法也是最简单的一种方法是在下面这个网站下载

http://www.codesourcery.com/sgpp/lite/arm/portal/release1600在这个网站上下载的工具链默认支持的是ARMV5的指令集，而我们的s3c2410使用的是ARV4T的，所以在使用这个工具链的的时候我们在编译的时候需要加参数-march armv4t。第二种方法是自己编译移植支持armv4t的工具链，编译方式参考实验指导书，这里我们采用的工具链是arm-none-linux-gnueabi-gcc-4.3.2

3.2 uboot移植

u-boot我们采用的是u-boot.2010.03的版本，具体的移植步骤参考实验指导书

3.3 内核移植

内核的移植分为两个部分，一部分是基本驱动的添加如nand flash、网卡等，这部分的移植参考实验，另一部分驱动的添加我们在下面一一介绍。

3.3.1 摄像头驱动的移植

我们选择的摄像头使用的芯片是中星微的ZC301，这个摄像头的驱动在内核里已经支持，我们需要做的工作是通过配置内核选项，使我们的内核支持这个摄像头。

make menuconfig

Device Drivers --->

<*> Multimedia support --->

<*> Video For Linux

[*] Enable Video For Linux API 1 (DEPRECATED) (NEW)

[*] Video capture adapters (NEW) --->

[*] V4L USB devices (NEW) --->

<*> USB Video Class (UVC)

[*] UVC input events device support (NEW)

<*> GSPCA based webcams --->

<*> ZC3XX USB Camera Driver

在摄像头驱动驱动中添加如下代码

修改文件drivers/media/video/gspac/gspca.c

220 goto error_buffer;

221 }

+ urb->transfer_flags = URB_NO_TRANSFER_DMA_MAP;

222 usb_fill_int_urb(urb, dev,

223 usb_rcvintpipe(dev, ep->bEndpointAddress),

无线网卡驱动的移植

我们选择的无线网卡是ralink的rt73芯片，这个芯片的驱动在内核中也有了支持，但是内核中的这个驱动功能有限，所以我们需要去ralink官网上去下载驱动，但是我们还是需要去配置内核，选择wifi相关的选项。

1) 内核配置

make menuconfig

[*] Networking support --->

-*- Wireless --->

<*> cfg80211 - wireless configuration API

<*> Generic IEEE 802.11 Networking Stack (mac80211)

[*] Enable mac80211 mesh networking (pre-802.11s) support

Bus support --->

<*> PCCard (PCMCIA/CardBus) support --->

Device Drivers --->

[*] Network device support --->

[*] Wireless LAN --->

<*> Aviator/Raytheon 2.4GHz wireless support

1) 驱动移植

a) 驱动下载

下载网站http://www.ralinktech.com/

下载驱动2010_0817_RT73_Linux_STA_v1.1.0.4.tar.bz2

b) 驱动编译

解压内核并修改makefile

tar xvf 2010_0817_RT73_Linux_STA_v1.1.0.4.tar.bz2

cd 2010_0817_RT73_Linux_STA_v1.1.0.4

vim Makefile

修改Makefile内容为

5 #PLATFORM=PC

6 PLATFORM=CMPC

33 #EXTRA_CFLAGS += -DDBG

40 ifeq ($(PLATFORM),CMPC)

41 LINUX_SRC = /source/kernel/linux-2.6.35

42 endif

注：#EXTRA_CFLAGS += -DDBG 一定要关掉，否则终端会不停的循环打印扫描网络的信息

make

c) 安装

编译好之后我们关心的文件有三个rt73.bin、rt73.ko和rt73sta.dat将这些文件拷贝到我们做好的文件系统中。

cp rt73.ko /source/rootfs/drivers

cp rt73.bin /source/rootfs/etc/Wireless/RT73STA/

cp rt73sta.dat /source/rootfs/etc/Wireless/RT73STA/

到此为止，移植成功了，继续驾校。。。。。

【精品博文】嵌入式3G机器人项目实战——工具链的编译

3.2 uboot移植

3.3 内核移植

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